[发明专利]一种挖掘机的控制系统、控制方法及挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主控制器、压力传感器、位移传感器和比例电磁阀；

所述压力传感器，用于采集挖掘机的脚踏先导阀输出的先导压力信号；

所述位移传感器，用于采集挖掘机的第一行走装置的第一位移信号和第二行走装置的第二位移信号；

所述主控制器分别与所述压力传感器和所述位移传感器连接，用于接收所述先导压力信号、所述第一位移信号和所述第二位移信号，并根据所述先导压力信号、所述第一位移信号和所述第二位移信号生成用于控制所述第一行走装置和/或所述第二行走装置的行走控制信号；

所述比例电磁阀与所述主控制器连接，用于接收所述行走控制信号，并根据所述行走控制信号对所述第一行走装置和/或所述第二行走装置进行行进补偿，以控制挖掘机直线行走。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述压力传感器的数量为四个，其中的两个压力传感器设置在所述挖掘机的左脚踏先导阀上，用于分别采集左脚踏先导阀输出的前进先导压力信号和后退先导压力信号，另两个压力传感器设置在所述挖掘机的右脚踏先导阀上，用于分别采集右脚踏先导阀输出的前进先导压力信号和后退先导压力信号。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述位移传感器包括第一位移传感器和第二位移传感器；所述第一行走装置为挖掘机的左行走装置和右行走装置中的一者，所述第二行走装置为挖掘机的左行走装置和右行走装置中的另一者；

所述第一位移传感器与所述第一行走装置连接，用于采集所述第一行走装置的位移信号；

所述第二位移传感器与所述第二行走装置连接，用于采集所述第二行走装置的位移信号。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括多路阀行走联，与所述比例电磁阀连接，用于接收所述比例电磁阀输出的调控信号，并根据所述调控信号调整所述行走装置的行进位移。

5.一种挖掘机的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至4任一项所述的控制系统，所述控制方法包括：

当通过压力传感器的检测结果确定挖掘机的行走操作状态为直线行走时，获取位移传感器所采集的位移信号和预设位移差阈值；

获取通过位移传感器采集到的所述位移信号中的第一行走装置的第一位移和第二行走装置的第二位移，并计算所述第一位移与第二位移之间的差值；

若所述差值大于所述预设位移差阈值，向比例电磁阀发送主控制器生成的行走控制信号，通过比例电磁阀根据所述行走控制信号对所述第一行走装置和/或所述第二行走装置进行行进补偿，以控制挖掘机直线行走。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述当通过压力传感器的检测结果确定挖掘机的行走操作状态为直线行走时，获取位移传感器所采集的位移信号和预设位移差阈值之前，所述控制方法还包括：

获取压力传感器检测到的先导压力信号中的左脚踏先导阀的第一先导压力值和右脚踏先导阀的第二先导压力值；

当所述第一先导压力值与所述第二先导压力值相等时，则判定挖掘机的行走操作状态为直线行走。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述若所述差值大于所述预设位移差阈值，向比例电磁阀发送主控制器生成的行走控制信号，通过比例电磁阀根据所述行走控制信号对所述第一行走装置和/或所述第二行走装置进行行进补偿，以控制挖掘机直线行走，包括：

若所述差值大于所述预设位移差阈值，并且所述第一位移大于所述第二位移时，通过比例电磁阀根据所述行走控制信号减小第一行走装置的行进位移或者增加第二行走装置的行进位移，直到所述第一位移与所述第二位移之差小于所述预设位移差阈值，以控制挖掘机直线行走。