[发明专利]一种机械臂皮带机分拣系统、装置及方法

说明书

本发明公开了一种机械臂皮带机分拣系统、装置及方法，分拣系统包括机械臂分拣服务系统、机械臂上位系统、机械臂控制系统和邮件识别采集系统，使用机械臂用于分拣和普通分拣机的效率相当，分拣效率高。该分拣系统能适用完全适用于邮政中小件分拣，相对于传统机械臂的运用范围得到扩宽，实时对固定位置的容器进行格口分配，使得设备可以根据场地大小和邮件分拣需求量的变化动态调整格口数量，增加设备灵活性和提高设备的使用率。在上循环分拣机之前通过扫码器获取邮件的目的格口信息，每一条皮带机上的图像识别装置获取邮件的体积信息，通过判断信息整合比对，分配合适的工业机器人抓取邮件，放入对应的格口中。

技术领域

本发明涉及邮件分拣技术领域，尤其涉及机械臂皮带机分拣系统、装置及方法。

背景技术

传输皮带机和人工相结合的分拣形式虽然存在着效率低、人员要求高等不足，但是凭借其成本低、部局灵活的优势，在邮政企业得到了广泛的应用。目前邮政或其它国内快递公司一级分拣中心多采用交叉带分拣系统进行自动包裹分拣，而二、三级处理场地则几乎都采用人工分拣方式。这与处理场地较小，交叉带分拣机投资成本高有直接关系。随着人力成本的逐步提高以及包裹量的大幅增加，二、三级处理场地的处理能力已经开始制约快递服务水平的进一步提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂皮带机分拣系统、装置及方法，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机械臂皮带机分拣系统，包括机械臂分拣服务系统、机械臂上位系统、机械臂控制系统和邮件识别采集系统，所述邮件识别采集系统用于采集获取邮件信息，并将所述邮件信息传给所述机械臂上位机系统；所述机械臂上位机系统接收并分析所述邮件识别采集系统识别出的邮件信息，向所述机械臂分拣服务系统和所述机械臂控制系统下达分拣命令，监控机械臂和邮件识别采集系统的设备状态；

所述机械臂分拣服务系统负责与邮件业务处理系统的对接，实现机械臂的监控和管理，为机械臂上位机系统提供分拣信息；所述机械臂控制系统接收所述上位机系统的任务指令，分解成机械臂动作指令，完成分拣任务。

优选地，所述邮件识别采集系统采集的所述邮件信息包括邮件图像、邮件目的地信息、邮件体积数据以及邮件位置信息。

本发明的另一目的是提供一种机械臂皮带机分拣装置，包括皮带机、图像识别装置和多个机械臂分拣装置，所述机械臂分拣装置和所述图像识别装置安装在所述皮带机上，所述图像识别装置位于所述机械臂分拣装置前端。

优选地，所述图像识别装置包括3D相机和扫码器，所述3D相机和所述扫码器安装在支架上，所述3D相机用于拍摄邮件的外形数据；所述扫码器扫描邮件条码信息，确定所述扫码邮件的目的地信息。

优选地，所述机械臂分拣装置包括并联型机械臂，所述并联型机械臂安装在支架上。

本发明的最后一个目的是提供使用机械臂皮带机分拣系统进行邮件分拣的方法，包括以下步骤：

S1,将待分拣的邮件放置在皮带机上，所述邮件识别采集系统采集获取每个待分拣的邮件信息，并将邮件信息上传至机械臂上位机系统；

S2，所述机械臂上位机系统接收并分析所述邮件识别采集系统识别出的邮件信息，向所述机械臂分拣服务系统和所述机械臂控制系统下达分拣命令；

S3,所述机械臂控制系统接收所述机械臂上位机系统的任务指令，分解成机械臂动作指令，完成分拣任务。

优选的，步骤S1中获取的邮件信息包括：邮件图像、邮件目的地信息以及邮件位置信息。

优选地，所述邮件位置信息获取方式包括以下步骤：

A1，采用相机拍摄邮件外形特征，基于图像识别技术，获得邮件的体积数据，计算并确认该邮件的中心或重心位置；