[发明专利]一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统

权利要求书

1.一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，包括：腱、复合腱鞘、腱鞘固定元件、腱鞘约束元件；

所述腱鞘约束元件包括：I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件、IV型腱鞘约束元件；

所述复合腱鞘由至少两层腱鞘由内至外构成；

所述I型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导1至4个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述I型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指间关节或掌指关节，或者仿生机械足的脚趾关节或跖趾关节，或者其它通过至少1根但不超过4根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；

所述II型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导至少5个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许穿过其中的一至多个复合腱鞘或单层腱鞘在该II型腱鞘约束元件内部各自发生蜷曲的构造；所述II型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的手腕关节，或者仿生机械足的脚腕关节，或者其它通过至少5根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；

所述III型腱鞘约束元件具有引导一至多个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许一至多个复合腱鞘或单层腱鞘在该III型腱鞘约束元件中的部分各自发生蜷曲的构造；所述III型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的掌部或掌指节，或者仿生机械足的足掌部，或者其它机器人机构的非关节部位；

所述IV型腱鞘约束元件具有引导一至多个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述IV型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指节，或者仿生机械足的趾节，或者其它机器人机构的非关节部位；

所述腱的至少一端与驱动器的输出轴或绞盘相固定，腱上任意一点与被驱动的机器人关节的转动端相固定，将驱动器的驱动力传递至关节；

所述复合腱鞘的一端与被驱动的机器人关节的关节座通过腱鞘固定元件固联，另一端与机器人的其它部件通过腱鞘固定元件相固联；

所述腱在复合腱鞘中沿复合腱鞘的轴向滑动。

2.根据权利要求1所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述复合腱鞘的两端各安装有1个腱鞘封头，将各层腱鞘绑定在一起。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述腱和复合腱鞘的最内层之间的空隙填充有润滑液。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述复合腱鞘的最外层和IV型腱鞘约束元件的引导孔之间的空隙内填充有润滑液。

5.根据权利要求1所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述I型腱鞘约束元件为中空软套管结构，或为具有一至多个联接带和二至多个张紧环的结构；

所述联接带将各个张紧环柔性联接在一起；

所述I型腱鞘约束元件通过其软套管结构或张紧环张紧在灵巧手的指间关节或掌指关节，或者仿生机械足的脚趾关节或跖趾关节，或者其它通过至少1根但不超过4根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；

所述I型腱鞘约束元件的侧壁可以具有一至多个加强筋；

所述I型腱鞘约束元件的一至多个引导孔的内壁可以具有抗磨层或抗磨套管。

6.根据权利要求1所述的一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，所述II型腱鞘约束元件为中空软套管结构，或为具有二至多个收束环和一至多个外侧保护片和一至多个内侧保护片的结构；

所述外侧保护片和内侧保护片将各个收束环柔性地联接在一起；

所述II型腱鞘约束元件通过其软套管结构或收束环张紧在灵巧手的手腕关节，或者仿生机械足的脚腕关节，或者其它通过至少5根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节；

所述II型腱鞘约束元件的一至多个引导孔的内壁可以具有抗磨层或抗磨套管；

所述II型腱鞘约束元件内部可以具有一至多个分隔片；

所述外侧保护片、分隔片与内侧保护片由外至内排列，其之间的空间将穿过其中的多个复合腱鞘或单层腱鞘相互隔开并支持其各自独立蜷曲，各复合腱鞘或单层腱鞘的蜷曲部分不超出该空间。