[发明专利]用于电子控制悬架的道路表面信息校正方法和系统

说明书

本发明涉及用于电子控制悬架的道路表面信息校正方法和系统，该系统可以包括：摄像机识别信息存储器，其配置为获得通过导航设备和摄像机识别到的关于前方障碍物的摄像机识别信息；传感器识别信息计算器，其配置为通过经由车辆行为传感器接收检测值来确定关于障碍物的传感器识别信息；摄像机识别信息校正器，其配置为当摄像机识别信息与传感器识别信息之间存在差异时，校正摄像机识别信息。

技术领域

本发明涉及一种用于电子控制悬架的道路表面信息校正方法和系统，所述方法和系统当识别出通过摄像机检测的障碍物信息的错误时，利用通过车辆的传感器确定的障碍物信息来校正错误的障碍物信息。

背景技术

预览电子控制悬架(Electronic Control Suspension，ECS)为这样的电子悬架控制系统，其能够：通过接收从安装于车辆的摄像机输入的图像信息、预先识别道路表面的形状，以及在越过道路表面上的障碍物之前控制悬架致动器(减震器)，来保证乘客乘坐的舒适性和安全性。

然而，当从摄像机输入的表面信息异常或具有错误时，不能准确地得知障碍物的位置，从而在车辆越过障碍物之前不能在准确的时间点控制悬架系统，因此存在不能实现预览ECS的特殊优点的问题。

对于诸如坑洼的障碍物，需要事先识别障碍物并根据障碍物的尺寸执行适当的控制，但是当道路表面信息被错误地识别并且ECS未执行适当的控制时，可能造成诸如轮胎损坏的严重问题。

另外，当摄像机识别凸起物时，基于车辆周围的照度变化、外部空气温度、降水、刮水器是否工作等，在识别凸起物时会产生较大的误差率，因此存在道路表面信息的错误识别的问题。

公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面致力于提供一种涉及电子控制悬架的道路表面信息校正方法和系统，其中，当得知通过摄像机检测到的障碍物信息中的错误时，利用通过车辆的传感器确定的障碍物信息来校正错误的障碍物信息。

基于一个方面，根据本发明的示例性实施方案的一种涉及电子控制悬架(Electronic Control Suspension，ECS)的道路表面信息校正方法，所述方法可以包括：由控制器获得通过摄像机识别的关于前方障碍物的摄像机识别信息；由控制器通过车辆行为传感器确定关于障碍物的传感器识别信息；在摄像机识别信息与传感器识别信息之间存在差异时，由控制器通过反映从车辆周围环境检测的环境信息来校正摄像机识别信息。

可以通过导航设备存储道路上的障碍物位置，在摄像机识别信息被校正之后，当车辆越过障碍物时，可以基于校正的摄像机识别信息来控制ECS的操作。

所述障碍物可以包括凸起物和坑洼，关于障碍物的摄像机识别信息和传感器识别信息可以为车辆与障碍物之间的距离、凸起物的前-后长度和高度以及坑洼的前-后长度和深度中的至少一个。

所述传感器识别信息中的车辆与障碍物之间的距离可以通过以下步骤来确定：从摄像机识别到前方障碍物时的时间点起，开始通过将由车轮速度传感器检测到的车轮速度按照单位时间积分来累计车辆的移动距离，并且在车轮加速度的变化等于或大于预定值时的时间点停止累计移动距离。

所述传感器识别信息中的凸起物的前-后长度可以通过以下来确定：从通过车轮速度传感器确定的车轮加速度的变化等于或大于预定值时的时间点起，开始通过将车轮速度按照单位时间积分来累计距离，并且在车轮加速度的变化小于预定值时的时间点停止累计距离。

所述传感器识别信息中的坑洼的前-后长度可以通过以下来确定：从通过车轮加速度传感器确定的车轮竖直加速度的变化等于或小于预定值时的时间点起，开始通过将车轮速度按照单位时间积分来累计距离，并且在车轮竖直加速度的变化达到变化等于或小于预定值之前的值时的时间点停止累计长度。