[发明专利]一种基于飞行时间相机的交通信号控制方法

权利要求书

1.一种基于飞行时间相机的交通信号控制方法，其特征在于，所述交通信号控制方法包括：

飞行时间TOF相机根据接收到的图像采集指令对所属交通路段区域的环境图像进行采集，生成三维点云数据；其中，所述TOF相机具有交通路段区域ID；所述三维点云数据具有数据采集时间的时间戳；

所述TOF相机将所述三维点云数据和所述交通路段区域ID发送给监控处理器；

所述监控处理器对所述三维点云数据进行去噪处理，得到去噪三维点云数据；

所述监控处理器基于车辆特征数据模型对所述去噪三维点云数据进行车辆特征数据提取，得到各车辆的特征数据，并保存在交通路段区域ID对应的监控列表中；其中，监控列表中还包括交通路段区域ID和所述数据采集时间；

所述监控处理器根据预设统计时长对每个交通路段区域ID对应的所述监控列表中的车辆特征数据进行计数，得到所述预设统计时长内所述交通路段区域ID对应的车辆通行量计数；

所述监控处理器根据所述交通路段区域ID获取预设范围内其他交通路段区域的车辆通行量计数，对所述交通路段区域ID对应的车辆通行量计数和其他交通路段区域的车辆通行量计数进行归一化处理，得到预设范围内的交通路段区域的时段相对通行率；

所述监控处理器计算预设范围内的交通路段区域的时段相对通行率中最大的时段相对通行率和最小的时段相对通行率的差值，得到最大时段相对通行率差，并记录最大时段相对通行率对应的第一交通路段区域ID和最小时段相对通行率对应的第二交通路段区域ID；

所述监控处理器判断所述最大时段相对通行率差是否大于预设值；

当所述最大时段相对通行率差大于预设值时，所述监控处理器根据所述第一交通路段区域ID在交通路段区域关系数据中查找与第一交通路段区域相对的交通路段区域数据，得到第一对向交通路段区域ID；

所述监控处理器判断所述第一对向交通路段区域ID是否与所述第二交通路段区域ID相同；

当所述第一对向交通路段区域ID与所述第二交通路段区域ID相同时，所述监控处理器生成第一车道调整控制信号，用以指示增加所述第一交通路段区域ID对应的第一车道的车道数量，以及减少所述第一车道的对向车道的车道数量；

当所述监控处理器判断所述第一对向交通路段区域ID与所述第二交通路段区域ID不同时，所述方法还包括：

所述监控处理器根据所述第二交通路段区域ID在交通路段区域关系数据中查找与第二交通路段区域相对的交通路段区域数据，得到第二对向交通路段区域ID；

所述监控处理器计算所述第一交通路段区域ID和所述第一对向交通路段区域ID对应的车辆通行量计数之和，得到第一比较车辆通行量计数；

所述监控处理器计算所述第二交通路段区域ID和所述第二对向交通路段区域ID对应的车辆通行量计数之和，得到第二比较车辆通行量计数；

所述监控处理器根据信号灯的预设控制时间、所述第一比较车辆通行量计数和所述第二比较车辆通行量计数生成信号灯控制命令，用以对交通信号灯进行控制。

2.根据权利要求1所述基于飞行时间相机的交通信号控制方法，其特征在于，所述监控处理器生成第一车道调整控制信号，用以指示增加第一交通路段区域ID对应的第一车道的车道数量，以及减少所述第一车道的对向车道的车道数量具体为：

所述监控处理器向第一车道控制器发送所述第一车道调整控制信号；

所述第一车道控制器根据所述第一车道调整控制信号向第一对向可变车道指示牌显示发送禁行状态指令；并向第一可变车道指示牌显示发送通行状态指令。