[发明专利]一种蠕动管道机器人的控制方法及蠕动管道机器人

说明书

本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种蠕动管道机器人的控制方法及蠕动管道机器人，将蠕动管道机器人放入目标管道内，通过上位机向蠕动管道机器人发送初始化和运行命令，蠕动管道机器人内设置的DSP控制器收到指令，DSP控制器向蠕动管道机器人的驱动器、清淤器和支撑控制器发布指令，支撑控制器收到指令调整蠕动管道机器人的支撑架姿态，并适应管道的直径，驱动器驱动机器人进行移动，清淤器对管道进行清淤。本发明中通过上位机向蠕动管道机器人的DSP控制器下达指令，控制蠕动管道机器人在管道内移动，可在实现蠕动的过程中同时对管道进行清淤。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种蠕动管道机器人的控制方法及蠕动管道机器人。

背景技术

管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置，广泛应用于给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程、各种工业装置、以及如空调等家用电器中。流经管道的液体随时间、重力、化学物质的影响，会经常产生多种形式的沉淀物，严重时可能堵塞管道引发后续一系列质量安全问题和管道寿命问题。为了对管道进行维护清理，管道机器人应运而生。管道机器人的发展从传统的机器人到现如今逐渐步向仿生机器人的研发与应用，开始出现了蠕动机器人。现有的蠕动机器人一般是用在检测管道内径，机械核心结构较大，且驱动模块主要是液压与机械结构的耦合，支撑脚短、适用范围小。空调排水系统内置在空调机里通过一段金属管道，冷凝水通过排水口排出，但是冷凝水通常不会立马排出，而是形成残余水渍沉淀在管道中，且冷凝水通常混合各种残余物，特别是对于使用超过一定年限的空调，这种情况所携带的残余物更严重，造成排水管堵塞的情况发生更加频繁，使空调使用质量和寿命的急剧降低，目前对于空调排水管常规手法是利用金属铁线等进行通管，操作粗糙、暴力，效果低，通常会对管道的损伤会加大，二次损伤加重。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种蠕动管道机器人的控制方法，以及应用前述蠕动管道机器人的控制方法的蠕动管道机器人。

本发明采用如下方案实现：

一种蠕动管道机器人的控制方法，将蠕动管道机器人放入目标管道内，通过上位机向蠕动管道机器人发送初始化和运行命令，蠕动管道机器人内设置的DSP控制器收到指令，DSP控制器向蠕动管道机器人的驱动器、清淤器和支撑控制器发布指令，支撑控制器收到指令调整蠕动管道机器人的支撑架姿态，并适应管道的直径，驱动器驱动机器人进行移动，清淤器对管道进行清淤。

进一步的，包括以下详细步骤：

步骤1，将蠕动管道机器人放入目标管道内并启动；

步骤2，上位机向蠕动管道机器人的DSP控制器发送初始化和运行命令；

步骤3，蠕动管道机器人初始化，DSP控制器向驱动器、清淤器和支撑控制器发布指令；

步骤4，支撑控制器调整支撑架张开角度，适应管道直径；

步骤5，驱动器驱动清淤机器人在管道内移动；

步骤6，当支撑架遇到障碍物时支撑控制器将向DSP控制器发送到达淤堵点信号，DSP控制器向清淤器发送指令，清淤器启动，对管道进行清淤；

所述蠕动管道机器人包括前端部分和尾端部分，所述驱动器连接于前端部分和尾端部分之间，所述支撑架包括前端支撑架和尾端支撑架。

进一步的，还包括步骤7，机器人在准备离开管道时，支撑架离开管道壁，并向DSP控制器反馈信号，DSP控制器发布复位/停止运行的指令。

进一步的，所述步骤6中，DSP控制器在向清淤器发送指令的同时，发送降低移动速度的指令至驱动器。

进一步的，所述步骤4中，支撑架适应管道直径的过程包括以下步骤：