[发明专利]一种管具处理机器人及处理系统

权利要求书

1.一种管具处理机器人，其特征在于，包括：

立柱；

安装架，所述安装架与所述立柱可滑动地连接；

夹持臂，所述夹持臂与所述安装架可转动地连接，所述夹持臂能够在竖直平面内转动，所述夹持臂上设有用于夹持管具的夹持部。

2.根据权利要求1所述的管具处理机器人，其特征在于，所述立柱与所述安装架通过滑车可滑动地相连。

3.根据权利要求2所述的管具处理机器人，其特征在于，还包括姿态调整驱动件，所述姿态调整驱动件一端与所述安装架铰接，所述姿态调整驱动件另一端与所述夹持臂铰接；

所述姿态调整驱动件、所述安装架和所述夹持臂形成三角形的姿态调整机构，且由所述姿态调整驱动件构成的一边的长度可伸长或缩短。

4.根据权利要求3所述的管具处理机器人，其特征在于，所述夹持臂上设有连接凸块，所述连接凸块呈三角结构，所述姿态调整驱动件与所述夹持臂的连接点位于所述连接凸块上。

5.根据权利要求4所述的管具处理机器人，其特征在于，所述安装架包括变幅组件和基座；

所述基座与所述滑车固定相连，所述变幅组件与所述基座铰接。

6.根据权利要求5所述的管具处理机器人，其特征在于，所述变幅组件包括第一变幅杆、第二变幅杆和连板；

所述基座、所述第一变幅杆、所述第二变幅杆和所述连板形成平行四边形机构；

所述第一变幅杆作为平行四边形机构的主动杆，所述第二变幅杆作为平行四边形机构的从动杆，所述基座作为平行四边形机构的机架，所述连板作为平行四边形机构的连杆；

所述姿态调整驱动件、所述夹持臂与所述安装架上的所述连板组成所述姿态调整机构。

7.根据权利要求6所述的管具处理机器人，其特征在于，所述变幅组件还包括变幅驱动件，所述变幅驱动件一端与所述基座铰接，所述变幅驱动件另一端与所述第一变幅杆铰接；

所述变幅驱动件、所述第一变幅杆与所述基座形成三角形的变幅驱动机构，由所述变幅驱动件所组成的一边的长度可伸长或缩短。

8.根据权利要求1所述的管具处理机器人，其特征在于，还包括上支撑架和下支撑架；

所述立柱一端与所述上支撑架可转动相连，所述立柱另一端与所述下支撑架可转动相连。

9.根据权利要求1所述的管具处理机器人，其特征在于，所述夹持臂一端设有一个夹持部，所述夹持臂另一端设有另一个夹持部。

10.一种管具处理系统，其特征在于，包括管具存储组件与权利要求1-9中任意一项所述的管具处理机器人；

所述管具存储组件用于存放管具，所述管具处理机器人用于从所述管具存储组件上取管或用于将管具放置在所述管具存储组件上。

11.根据权利要求10所述的管具处理系统，其特征在于，所述管具存储组件包括管具存储架，所述管具存储架包括架体和至少两个抵挡块；

所述管具存储组件具有存放表面，所述抵挡块的顶面高于所述存放表面，所述抵挡块与所述架体相连，至少两个所述抵挡块之间形成存放空间。

12.根据权利要求11所述的管具处理系统，其特征在于，所述管具存储组件还包括至少两个造斜驱动件和至少两个造斜杆，所述造斜驱动件与所述造斜杆一一对应相连；

所述造斜杆与所述管具存储架相连；

所述管具存储架上与所述存放表面相对的表面为支撑表面；

所述造斜杆具有第一工作位置和第二工作位置，所述造斜杆位于第一工作位置时，所述存放表面第一端距所述支撑表面的距离大于所述存放表面的第二端距所述支撑表面的距离，所述造斜杆位于第二工作位置时，所述存放表面第一端距所述支撑表面的距离小于所述存放表面的第二端距所述支撑表面的距离。