[发明专利]一种电能表检定检测系统上料装置

权利要求书

1.一种电能表检定检测系统上料装置，其特征在于，包括机器人(1)以及设于所述机器人一侧用于输送电能表的输送线(3)，所述机器人(1)包括座体(11)、以及依次连接于所述座体上的第一旋转臂(13)、第二旋转臂(15)、第三旋转臂(17)和抓取手(19)，通过所述旋转臂旋转配合，经由抓取手将上一工位的电能表移至所述输送线上，输送至下一工位。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一旋转臂(13)包括设于所述座体(11)上的旋转底座(131)以及带动所述旋转底座绕Z轴360°旋转旋转的第一驱动伺服电机(133)。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第二旋转臂(15)包括与所述第一旋转臂连接的第二臂体(151)以及带动所述第二臂体绕Y轴360°旋转的第二驱动伺服电机(153)。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第三旋转臂包括与所述第二旋转臂连接的第三臂体(171)、驱动所述第三臂体绕X轴360°旋转的第三驱动伺服电机(173)、以及设于所述第三臂体一侧的收纳槽体(175)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括主控制器，所述第一、第二和第三驱动伺服电机的启停通过主控制器控制。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述抓取手(19)包括翻转臂(191)、旋转臂(192)、以及滑移手指(193)，所述翻转臂转动连接于所述第三臂体远离所述第二旋转臂的一端，所述抓取手绕所述翻转臂和所述第三臂体的连接处旋转；所述滑移手指通过所述旋转臂与所述翻转臂的另一端连接，并可转动收纳于所述收纳槽体内，能够同时向中间靠拢或者远离来夹取和放开电能表以上料。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述滑移手指(193)包括与所述旋转臂连接的导向块(194)、滑动连接于所述导向块的第一滑块(195)和第二滑块(196)、连接于所述第一滑块上的第一夹紧手指(197)、连接于所述第二滑块上的第二夹紧手指(198)以及驱动所述第一滑块和所述第二滑块运动的驱动气缸，所述第一滑块和所述第二滑块分别带动所述第一夹紧手指和所述第二夹紧手指同时靠拢或者远离。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述导向块(194)包括本体部(1941)、凸起于所述本体部侧面的导向条(1943)以及开设于所述本体部的两滑移槽(1945)，两个所述滑移槽沿所述导向条的长度方向分别设于所述导向条的两侧，且两个所述滑移槽错位设置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一滑块(195)包括滑块本体(1951)、开设于所述滑块本体的配合槽(1953)以及自所述滑块本体延伸的滑移钩(1955)，所述滑移钩的钩体与所述滑移槽配合连接，所述配合槽与所述导向条配合连接。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一夹紧手指(197)包括固定于所述第一滑块上的连接块(1971)、与所述连接块转动连接的夹块(1973)以及与所述夹块连接用于驱动所述夹块运动的夹块驱动气缸，所述夹块可绕所述连接块和所述夹块的连接点向内侧转动以与所述连接块叠设在一起。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述夹块(1973)的内侧固定有防滑垫(1975)，所述防滑垫的外表面设置有防滑纹，所述防滑纹呈曲线形，所述防滑垫采用橡胶制成。

12.根据权利要求8-11之一所述的装置，其特征在于，所述第一夹紧手指(197)和所述第二夹紧手指(198)的结构相同，且均呈T字型；所述第一滑块和所述第二滑块的结构相同。