[发明专利]基于激光雷达的辅助驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：雷达传感器、雷达控制器以及车载娱乐主机；

所述雷达传感器，用于对预设范围内的路况进行图像信息采集，并将采集的路况图像发送至所述雷达控制器；

所述雷达控制器，用于接收所述路况图像，并采用HSL调色方式对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像；

所述雷达控制器，用于将所述待整合图像发送至所述车载娱乐主机；

所述车载娱乐主机，用于读取本地预存的车模俯视图，将所述待整合图像与所述车模俯视图进行整合，并对整合后的图像进行显示；

所述雷达控制器，还用于根据所述路况图像确定车辆与各路面物体之间的垂直距离信息，根据距离下限值和距离上限值对所述垂直距离信息中包含的垂直距离进行分类，获得分类结果，并根据分类结果和明度调节策略对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达传感器，还用于对预设范围内的路况进行图像信息采集，获得当前路况图像；

所述雷达传感器，还用于根据所述当前路况图像确定车辆与各路面物体之间的垂直距离信息；

所述雷达传感器，还用于将所述当前路况图像和所述垂直距离信息作为采集的路况图像发送至所述雷达控制器。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达控制器，还用于接收所述路况图像，并提取所述路况图像中的垂直距离信息；

所述雷达控制器，还用于按预设距离范围对所述垂直距离信息中包含的垂直距离进行分类，并根据分类结果通过HSL调色方式对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述预设距离范围包括：距离下限值和距离上限值；

所述雷达控制器，还用于根据所述距离下限值和所述距离上限值对所述垂直距离信息中包含的垂直距离进行分类，获得垂直距离集合；

所述雷达控制器，还用于根据所述垂直距离集合在预先构建的映射关系中查找对应的明度调节策略，所述映射关系中包含垂直距离集合和明度调节策略之间的对应关系；

所述雷达控制器，还用于根据所述明度调节策略通过HSL调色方式对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述雷达控制器，还用于根据所述垂直距离信息从所述路况图像中选取垂直距离小于或等于所述距离下限值的目标图像元素；

所述雷达控制器，还用于获取所述目标图像元素的实际垂直距离，并判断所述实际垂直距离是否小于预设预警阈值，若小于则生成制动预警，并将所述制动预警发送至所述车载娱乐主机。

6.一种基于激光雷达的辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

雷达传感器对预设范围内的路况进行图像信息采集，并将采集的路况图像发送至雷达控制器；

所述雷达控制器接收所述路况图像，并采用HSL调色方式对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像；

所述雷达控制器将所述待整合图像发送至车载娱乐主机；

所述车载娱乐主机读取本地预存的车模俯视图，将所述待整合图像与所述车模俯视图进行整合，并对整合后的图像进行显示；

其中，所述雷达控制器接收所述路况图像，并采用HSL调色方式对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像的步骤，包括：

所述雷达控制器根据所述路况图像确定车辆与各路面物体之间的垂直距离信息，根据距离下限值和距离上限值对所述垂直距离信息中包含的垂直距离进行分类，获得分类结果，并根据分类结果和明度调节策略对所述路况图像所包含的图像元素进行明度调节，获得待整合图像。