[发明专利]汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质，本发明通过根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果；对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息；将所述非重复障碍物信息进行感兴趣区域ROI划分，获得划分结果；根据所述划分结果生成目标列表，并根据所述目标列表优化所述雷达监测结果，能够将大范围内的多个目标进行ROI区域划分，优化感知结果，为自动驾驶车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全。

技术领域

本发明涉及汽车监测领域，尤其涉及一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平提高，汽车已经走进千家万户，同时日益增长的汽车保有量也带来了大量交通事故。相关数据表明，半数以上的交通事故是车车事故，实际情况下，大部分事故原因是车辆间距过近或者相对车速过高，其中，驾驶员的视觉盲区和注意力不集中等原因也极易造成驾驶员判断失误。为减少事故发生，有效提高行驶安全性，基于各种传感器的多种行车辅助监控系统应运而生，其中比较成熟的有盲区监控系统等。

为实现车辆周围较大范围的目标检测，通常使用的传感器是激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，其中，77GHz毫米波雷达尺寸小，易在车上布置，探测范围大，且受雨雪影响小，适应黑暗等恶劣环境，适应性强，且价格远远低于激光雷达，所以被普遍拿来作为盲区监测等行车监测系统的传感器。当前市面上主流的是在车辆的后方左右两侧分别安装毫米波雷达，达到对车辆后向来车环境的监测预警。

但是随着自动驾驶的发展，为了达到更大、更全面范围的感知，自动驾驶汽车需要搭载感知范围更大的传感器监测周围环境，自动驾驶车辆或处于人工驾驶模式的自动驾驶车辆更需要在行驶中实时监测车辆360°范围的环境，现有的雷达监测预警方式已经不能够适用实时监测车辆360°范围的环境，缺乏对自动驾驶车辆的有效安全保障。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中雷达监测预警方式已经不能够适用实时监测车辆360°范围的环境，缺乏对自动驾驶车辆的有效安全保障的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种汽车雷达监测优化方法，所述汽车雷达监测优化方法包括以下步骤：

根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果；

对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息；

将所述非重复障碍物信息进行感兴趣区域ROI划分，获得划分结果；

根据所述划分结果生成目标列表，并根据所述目标列表优化所述雷达监测结果。

优选地，所述根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果，包括：

根据预先安装在目标汽车上的多个雷达获得各雷达的障碍物监测结果；

将各角度的障碍物监测结果作为所述目标汽车车身周围的雷达监测结果。

优选地，所述对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息，包括：

对所述雷达监测结果中各角度的障碍物监测结果进行坐标转换，滤除静止障碍物，获得初始过滤结果；

将预设距离阈值对所述初始过滤结果中被多个雷达检测到的重复障碍物进行滤除，获得非重复障碍物信息。

优选地，所述对所述雷达监测结果中各角度的障碍物监测结果进行坐标转换，滤除静止障碍物，获得初始过滤结果，包括：

从所述雷达监测结果中各角度的障碍物监测结果中获取各障碍目标；