[发明专利]一种波浪滑翔器局部路径规划方法

权利要求书

1.一种波浪滑翔器局部路径规划方法，其特征在于，所述一种波浪滑翔器局部路径规划方法具有以下步骤：

步骤一：波浪滑翔器利用GPS模块获取当前位置点信息，并以当前位置为起始点，通过岸基监控系统进行通讯，得到目标点信息；

步骤二：运用全局路径规划方法，得到全局最优路径；

步骤三：对已有全局路径进行划分，得到子目标点集合，运用局部路径规划方法，得到当前第一个子目标点的期望航向；

步骤四：对已经得到的期望航向，结合当前航向，得到舵角。当速度传感器检测到波浪滑翔器速度为0时，判断波浪滑翔器陷入局部最优，此时更改子目标点，使其引力增大，使波浪滑翔器走出局部最优点。

2.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器局部路径规划方法，其特征在于，波浪滑翔器局部路径规划方法，基于人工势能场算法，所建立的势能场模型如下所示：

U_attr＝λ_attr·[ρ(X,G)]^k·[sinθ(X,G),cosθ(X,G)] (1)

U_repu＝λ_repu·[1/ρ(X,O)]^k·[sinθ(X,O),cosθ(X,O)] (2)

U_total＝U_attr-U_repu (3)

其中U_attr为引力势能，U_repu为斥力势能，U_total为合势能。