[发明专利]一种抓取汽车箱体类零件的机械手

权利要求书

1.一种抓取汽车箱体类零件的机械手，包括横梁(10)、固定夹头(20)和活动夹头(30)，固定夹头设置在横梁的左端，活动夹头活动设置在横梁的右端，横梁的右端设有摆动块(40)，摆动块的底端与横梁的右端铰接，摆动块的中部与活动夹头铰接，摆动块的顶部与驱动装置(50)铰接；其特征在于：所述驱动装置包括底座(51)、驱动件(52)和连杆组件(53)，所述底座固定在横梁上，驱动件通过第一轴(54)与底座铰接，连杆组件的首端通过第二轴(55)与驱动件铰接，第一轴与第二轴平行，连杆组件的尾端与所述摆动块的顶部铰接；连杆组件上设有卡接块(531)，驱动件上开设能够与卡接块卡合的卡接槽(521)。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：横梁(10)的右端设有活动夹头安装座，活动夹头安装座包括夹头活动座(11)和摆动块安装座(12)，夹头活动座开设通孔；活动夹头包括第一圆柱杆(31)、中部连接件(32)和铰接件(33)，第一圆柱杆设置在中部连接件的左侧，铰接件设置在中部连接件的右侧，第一圆柱杆配合在所述通孔中，中部连接件位于夹头活动座的右侧，铰接件与摆动块的中部铰接；摆动块(40)的底部与所述摆动块安装座铰接。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述连杆组件(53)包括第一连杆(532)、第二连杆(533)和第三连杆(534)，第一连杆呈框形状，第一连杆的首端与驱动件(52)铰接，第一连杆的尾端与第二连杆的首端螺接，第二连杆为螺纹杆，第二连杆的尾端与第三连杆的首端枢接，第三连杆呈U形状，第三连杆的尾端与摆动块(40)的顶部铰接；第二连杆上螺接有紧固螺母(535)，紧固螺母抵压在第一连杆的尾端。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述卡接块(531)被夹持在紧固螺母(535)和第一连杆(532)的尾端之间。

5.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：横梁(10)的左端设有固定夹头安装座(13)，固定夹头(20)包括第二圆柱杆(21)，第二圆柱杆固定在所述固定夹头安装座上，第二圆柱杆与第一圆柱杆(31)相向设置。

6.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：横梁(10)的右端设有倾斜部分(14)，所述活动夹头安装座位于倾斜部分的右端，所述底座(51)固定在所述倾斜部分上。