[发明专利]一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人在审
| 申请号： | 201911217772.X | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110861078A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 周德开;邵珠峰;李朋春;李隆球;常晓丛;张广玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 余威 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 线路 总线 控制 方式 生长 软体 机器人 | ||
1.一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，包括自生长软体机器人生长型主体(1)、平面转向机构(2)和总线式控制系统(3)，其特征在于：所述总线式控制系统(3)包括柔性线路(3-3)和圆形控制器(3-4)，自生长软体机器人生长型主体(1)的顶端向内侧翻折有序缠绕，自生长软体机器人生长型主体(1)充气外翻向前生长，自生长软体机器人生长型主体(1)外侧表面沿轴向两侧对称均匀分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有平面转向机构(2)，每个平面转向机构(2)的内侧均连接有一个圆形控制器(3-4)，两个相邻的圆形控制器(3-4)之间均通过柔性线路(3-3)连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，其特征在于：所述平面转向机构(2)包括失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)，失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)分离释放褶皱结构。
3.根据权利要求1所述的一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，其特征在于：所述总线式控制系统(3)还包括计算机(3-1)和RS232通讯控制器(3-2)。
4.根据权利要求3所述的一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，其特征在于：所述计算机(3-1)上设置有相应的人机交互界面。
5.根据权利要求3所述的一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，其特征在于：所述RS232通讯控制器(3-2)有四个数据接口，其中一个接口通过USB数据线连接至计算机(3-1)，第二个接口连接至电源，另两个接口用于连接分别位于两侧的两个圆形控制器(3-4)。
6.根据权利要求1所述的一种基于柔性线路的总线控制方式自生长软体机器人，其特征在于：所述自生长软体机器人生长型主体(1)由PE材质筒状材料构成。
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