[发明专利]穿戴式肌肉力量辅助装置及其上臂模块

权利要求书

1.一种穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，包括：

底座部，连接到穿戴者的身体，并且与穿戴者上臂的上端部对应地设置；

上臂部，一端以固定点为中心可旋转地结合到底座部，并延伸以对应于穿戴者的上臂，并且结合到穿戴者的上臂以向穿戴者的上臂施加旋转扭矩；

弹性体，一端固定地结合到在上臂部延伸的方向上与上臂部的一端隔开的位置，并通过变形产生弹性力；

第一连杆，一端在与固定点隔开而设置的作用点处可旋转地结合到底座部，并且结合到上臂部，以在上臂部以固定点为中心旋转时引导另一端移动；以及

第二连杆，在第一点处可旋转地结合到第一连杆的另一端，并结合到上臂部，以在上臂部以固定点为中心旋转时引导与第一点隔开的第二点的移动，并且在与第一点和第二点隔开的第三点处与弹性体的另一端结合。

2.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

弹性体是弹簧，所述弹簧的一端可旋转地固定地结合到上臂部，并且根据由于与第二连杆的第三点结合的另一端的移动而改变的长度，弹性力的大小发生改变。

3.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

作用点在底座部中位于固定点的上部，从固定点朝向作用点的方向是从地面向上倾斜的方向。

4.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，还包括：

第三连杆，在第二连杆和弹性体之间，一端可旋转地结合到第二连杆，并且另一端结合到弹性体的另一端；以及

第四连杆，在弹性体与上臂部之间，一端可旋转地结合到上臂部，并且另一端结合到弹性体的一端。

5.根据权利要求4所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

弹性体由多个弹簧构成，所述多个弹簧的两端分别结合到第三连杆和第四连杆，并且第三连杆的另一端和第四连杆的另一端在设置多个弹簧的方向上延伸。

6.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

在第二连杆中形成第一滑动销和第二滑动销，所述第一滑动销和所述第二滑动销分别从第一点和第二点朝向上臂部侧突出，

在上臂部中分别形成第一滑动槽和第二滑动槽，第一滑动销和第二滑动销分别插入所述第一滑动槽和所述第二滑动槽中并滑动，以引导第一点和第二点的移动。

7.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

由弹性体的弹性力产生的旋转扭矩根据上臂部以固定点为中心旋转而发生改变，并且具有以下分布：当上臂部以底座部为基准向下旋转时旋转扭矩逐渐增加，并且在与地面形成预定角度时具有最大值，然后再次减小。

8.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

第二连杆的第三点位于连接第一点和第二点的直线的上部或下部，第一点、第二点和第三点形成三角形，并且第一点和第二点的移动被引导以在上臂部以固定点为中心旋转时使第二连杆执行平移运动和旋转运动。

9.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

第二连杆的第三点位于连接第一点和第二点的直线的上部，并且当上臂部以底座部为基准向下旋转到比与地面形成的预定角度更下方时，引导第一点和第二点的移动，以使第三点向下移动。

10.根据权利要求1所述的穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，其特征在于，

第二连杆的第三点位于连接第一点和第二点的直线的上部，第二连杆的第二点被引导为在向固定点侧移动的同时，逐渐迅速地朝向下，并且第一点被引导为向固定点侧移动的同时从朝向下转为朝向上。