[发明专利]基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于包括：位于司机室的障碍物检测模块、视频处理服务器、位于每节车厢两侧中部的二门防夹平台，所述障碍物检测模块和二门防夹平台与视频处理服务器通信；所述障碍物检测模块包括1台数字高清摄像机和一台红外高清摄像机，两台摄像机实时同步拍摄图像发送至视频处理服务器进行异物侵限检测；视频处理服务器利用两台摄像机拍摄图像对，通过目标物体在图像对中的二维信息求解得出目标物体的三维信息，并进行异物确定和异物侵限危险度判别；所述二门防夹平台包括设置于车门两侧的半球高清摄像机，停车后拍摄列车车门和屏蔽门之间区域的照片并发送至视频处理服务器，视频处理服务器对二门空间内的ROI区域进行异物识别，从而避免在夹到异物的情况下列车依然开车。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于：列车具有两个司机室，每个司机室内设置有一台视频处理服务器，两台视频处理服务器通过通讯总线与TCMS通讯。

3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于：所述视频服务器和列车的综合监控车载设备通信，综合监控车载设备通信通过wifi信道与OOC平台通信。

4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于：司机室下方还设置有与视频处理服务器通讯的车底监控模块，用于对车下障碍物进行拍摄，视频处理服务器进行车下障碍物的识别。

5.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于：列车设置有车辆以太网络，所述二门防夹平台通过交换机接入车辆以太网，视频处理服务器接入车辆以太网。