[发明专利]使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法

权利要求书

1.一种用于插入柔性针的管腔内的管心针，其包括：

柔性主体，所述柔性主体包括多个致动导管，其中所述多个致动导管中的每个致动导管被定位成紧邻所述多个致动导管的相邻致动导管；和

固定地联接到所述柔性主体的可操控部分，所述可操控部分包括抗弯曲尖端和可弯曲节段，所述可弯曲节段包括多个可弯扭区段，所述多个可弯扭区段中的每个可弯扭区段通过多个致动缆线中的一个对应致动缆线连结，其中所述多个致动缆线中每个致动缆线延伸通过所述管心针的所述柔性主体的所述多个致动导管中对应的致动导管，其中每个致动缆线终止在所述管心针的所述可操控部分中，并且其中当所述管心针插入所述柔性针的管腔内时，所述管心针的可操控部分的弯曲使所述柔性针弯曲，

其中当所述管心针插入所述柔性针的管腔内时，所述管心针的纵向轴线与所述柔性针的纵向轴线共轴地对齐。

2.根据权利要求1所述的管心针，其进一步包括延伸通过所述柔性主体的传感器元件，其中所述传感器元件经配置测量所述管心针的至少一部分的形状或位置中的至少一者。

3.根据权利要求2所述的管心针，其中所述传感器元件延伸到所述管心针的所述可操控部分中。

4.根据权利要求1所述的管心针，其还包括外径，所述外径非常接近所述柔性针的内径，使得当所述管心针被接收在所述柔性针的所述管腔内时，所述管心针阻塞所述柔性针的所述管腔。

5.根据权利要求1所述的管心针，其还包括在所述管心针的近端处的第一外径和在所述管心针的远端处的第二外径，所述第一外径大于所述第二外径。

6.根据权利要求1所述的管心针，其还包括：

在所述管心针的所述可操控部分内的多个致动槽道，

其中所述多个致动缆线中的每个致动缆线延伸通过所述多个致动导管中的离散的致动导管，并且锚固在所述多个致动槽道中的离散的致动槽道内。

7.根据权利要求6所述的管心针，其还包括围绕所述多个致动导管的鞘管。

8.根据权利要求1所述的管心针，其进一步包括延伸通过所述柔性主体的传感器导管，其中所述多个致动导管被布置成圆周地围绕所述传感器导管。

9.根据权利要求1所述的管心针，其中当每个致动缆线从所述柔性主体延伸到所述可操控部分中时，所述多个致动缆线中的每个致动缆线相对于所述管心针的纵向轴线保持其径向位置。

10.根据权利要求1所述的管心针，其还包括在所述柔性主体内的多个致动导管，其中所述多个致动缆线中的每个致动缆线延伸通过所述多个致动导管中的一个致动导管并且通过所述多个致动导管中的另一个致动导管返回。

11.根据权利要求1所述的管心针，其中所述可弯曲节段包括：

多个接合枢转部中的第一接合枢转部，其被设置在所述多个可弯扭区段中的第一可弯扭区段与所述多个可弯扭区段中的第二可弯扭区段之间，所述第一可弯扭区段与所述第二可弯扭区段相邻；和

所述多个接合枢转部中的第二接合枢转部，其被设置在所述第二可弯扭区段与所述多个可弯扭区段中的第三可弯扭区段之间，所述第二可弯扭区段与所述第三可弯扭区段相邻。

12.根据权利要求11所述的管心针，其中所述第一接合枢转部允许所述第一可弯扭区段相对于所述第二可弯扭区段在第一平面中弯曲，并且其中所述第二接合枢转部允许所述第二可弯扭区段相对于所述第三可弯扭区段在第二平面中弯曲，所述第一平面不同于所述第二平面。

13.根据权利要求12所述的管心针，其中所述第一可弯扭区段被配置为响应于所述多个致动缆线中的第一致动缆线的致动在所述第一平面中弯曲，并且其中所述第二可弯扭区段被配置为响应于所述多个致动缆线中的第二致动缆线的致动在所述第二平面中弯曲，所述第二致动缆线的所述致动在所述第一致动缆线被致动时发生。