[发明专利]仿真场景的生成方法、装置及设备

权利要求书

1.一种仿真场景的生成方法，其特征在于，包括：

获取采集装置在预设场景中采集的多个时刻的传感数据，所述预设场景中包括至少一个障碍物；

将所述传感数据转换为结构化数据，所述结构化数据包括各所述障碍物的轨迹信息，一个障碍物的轨迹信息包括该障碍物在每个时刻的运行状态信息；

对所述结构化数据中的至少一个所述障碍物的轨迹信息进行调整，得到仿真场景对应的结构化数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感数据为连续采集的多帧数据，所述将所述传感数据转换为结构化数据，包括：

针对第一传感数据，从所述第一传感数据中获取第一障碍物的标识以及所述第一障碍物的运行状态信息，并将所述第一障碍物的运行状态信息添加至所述结构化数据中与所述第一障碍物的标识对应的轨迹信息中；

其中，所述第一传感数据为所述传感数据中的任一帧数据，所述第一障碍物为所述预设场景中的被采集到所述第一传感数据中的任一障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一传感数据中获取第一障碍物的标识以及所述第一障碍物的运行状态信息，并将所述第一障碍物的运行状态信息添加至所述结构化数据中与所述第一障碍物的标识对应的轨迹信息中，包括：

从所述第一传感数据中获取第一障碍物的标识；

判断所述结构化数据中是否存在所述第一障碍物的标识；

若存在，则从所述第一传感数据中获取所述第一障碍物的第一运行状态信息，并将所述第一运行状态信息添加至所述结构化数据中与所述第一障碍物的标识对应的轨迹信息中；其中，所述第一运行状态信息包括：当前位置信息、当前朝向信息和当前速度信息；

若不存在，则从所述第一传感数据中获取所述第一障碍物的第二运行状态信息，在所述结构化数据中新增所述第一障碍物的标识，并将所述第二运行状态信息添加至所述结构化数据中与所述第一障碍物的标识对应的轨迹信息中；其中，所述第二运行状态信息包括：当前位置信息和当前朝向信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一传感数据中获取所述第一障碍物的第一运行状态信息，包括：

从所述第一传感数据中获取所述第一障碍物的当前位置信息和当前朝向信息；

从第二传感数据中获取所述第一障碍物的历史位置信息，所述第二传感数据为所述传感数据中的一帧数据，且所述第二传感数据对应的帧号小于所述第一传感数据对应的帧号；

根据所述当前位置信息、所述历史位置信息、以及所述第二传感数据与所述第一传感数据之间的采集时间间隔，获取所述第一障碍物的当前速度信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对第一传感数据，从所述第一传感数据中获取第一障碍物的标识以及所述第一障碍物的运行状态信息之前，还包括：

对所述传感数据中的多帧数据进行采样，得到采样后的传感数据；所述第一传感数据为所述采样后的传感数据中的任一帧数据。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述传感数据转换为结构化数据之前，还包括：

对所述传感数据进行降噪处理，以使所述传感数据中的各所述障碍物的信息满足预设条件；

其中，所述预设条件包括下述中的至少一项：所述障碍物的尺寸大于或者等于尺寸阈值，所述障碍物的出现时长大于或者等于时长阈值，所述障碍物的尺寸变化率小于或者等于变化率阈值，所述障碍物的运行轨迹平滑度大于或者等于平滑度阈值。