[发明专利]转向控制装置

说明书

公开转向控制装置。其包括第一控制系统(A)和第二控制系统(B)。第一控制系统(A)包括第一微型计算机(32a)。第一微型计算机(32a)被配置成计算用于控制向第一线圈的供电的第一命令值和用于控制向第二线圈的供电的第二命令值。第二控制系统(B)包括第二微型计算机(32b)。第二微型计算机(32b)被配置成计算第一命令值和第二命令值。第一微型计算机(32a)和第二微型计算机(32b)被配置成彼此传送第一命令值和第二命令值。第一微型计算机(32a)和第二微型计算机(32b)之间的通信的周期被设定为等于或短于第一微型计算机(32a)和第二微型计算机(32b)计算第一命令值和第二命令值的周期中的每一个。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

已知通过将马达的驱动力施加至车辆的转向机构来辅助驾驶员执行转向操作的转向系统。这样的转向系统包含控制马达的操作的电子控制单元(ECU)。例如，日本未经审查的专利申请公开第2011-195089号(JP 2011-195089 A)描述了一种设置有控制马达的驱动的多个系统的装置。在这种情况下，该装置设置有与系统对应的各个线圈以及控制向与系统对应的线圈的供电的各个控制系统。控制系统中的每一个包括：微型计算机，该微型计算机具有电流命令值计算单元，其计算用于控制马达的驱动的电流命令值；以及反馈控制单元，其使被提供给线圈的实际电流的值跟随电流命令值。

发明内容

例如，控制系统中的一个控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元将所计算的电流命令值发送至另一个控制系统的微型计算机的反馈控制单元。一个控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元还通过一个控制系统的微型计算机与另一控制系统的微型计算机之间的通信来将所计算的电流命令值发送至另一控制系统的微型计算机的反馈控制单元。同时，另一控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元将所计算的电流命令值发送至一个控制系统的微型计算机的反馈控制单元。另一控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元还通过一个控制系统的微型计算机与另一控制系统的微型计算机之间的通信来将所计算的电流命令值发送至一个控制系统的微型计算机的反馈控制单元。一个控制系统的微型计算机的反馈控制单元和另一控制系统的微型计算机的反馈控制单元使用由一个控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元计算的电流命令值或者由另一控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元计算的电流命令值来执行反馈控制。

一些控制系统包括生成时钟的相应振荡器。来自振荡器的时钟的频率，即时钟的周期，有时在各个振荡器之间波动，并且因此来自一个控制系统的振荡器的时钟的周期有时与来自另一控制系统的振荡器的时钟的周期不同。在这种情况下，由于控制系统的各个部分使用时钟的周期来规定时间，所以一个控制系统所规定的时间与另一控制系统所规定的时间不同。由于控制系统的各个部分使用时钟的周期规定处理时序，因此一个控制系统的各个部分的处理时序与另一控制系统的各个部分的处理时序之间的偏移可能在时间上发生变化。处理时序之间的偏差的这样的时间变化以预定的周期重复。例如，在由于振荡器之间的时钟波动另一控制系统接收电流命令值的时序相对于一个控制系统发送命令值的时序延迟的情况下，即使将由一个控制系统计算的电流命令值发送至另一控制系统，另一控制系统的微型计算机也不能掌握由一个控制系统的微型计算机在当前计算周期中计算的电流命令值。即使一个控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元计算出当前计算周期的电流命令值，在一个控制系统的微型计算机与另一控制系统的微型计算机之间建立通信之前，另一控制系统的微型计算机的反馈控制单元也使用在建立先前通信时所接收的电流命令值来执行反馈控制。在建立先前通信时所接收的电流命令值是在过去的计算周期中计算的电流命令值，该电流命令值早于当前计算周期的电流命令值被计算。在这种情况下，在在一个控制系统的微型计算机与另一控制系统的微型计算机之间执行通信之后一个控制系统的微型计算机的电流命令值计算单元立即计算当前电流命令值的情况下，另一控制系统的微型计算机的反馈控制单元使用在建立先前通信时所接收的电流命令值来执行反馈控制长达大约一个通信周期。以这种方式，由于另一控制系统的微型计算机的反馈控制单元使用在建立先前通信时所接收的电流命令值来执行反馈控制，因此可能无法最佳地向马达的线圈提供电力。在这种情况下，可能引起扭矩波动。