[发明专利]一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法

权利要求书

1.一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，所述导弹采用扰流片控制方式，其特征在于，其步骤包括：

(1)获取导弹俯仰通道姿态、导弹偏航通道姿态指令、导弹俯仰角速度和导弹偏航角速度；

(2)对步骤(1)中的导弹角速度进行滤波处理，得到滤波后的角速度；

(3)根据步骤(1)中的导弹俯仰通道姿态指令和步骤(2)中滤波后的俯仰角速度确定俯仰通道舵指令；

(4)根据步骤(1)中的导弹偏航通道姿态指令和步骤(2)中滤波后的偏航角速度确定偏航通道舵指令；

(5)根据步骤(3)-(4)中分别得到的俯仰通道舵指令和偏航通道舵指令确定扰流片偏转角指令；

(6)根据步骤(5)中得到的扰流片偏转角指令驱动扰流片偏转；

所述步骤(2)中对导弹角速度进行滤波处理的计算公式为：

其中，Wz为导弹俯仰角速度，Wy为导弹偏航角速度，Xp为滤波处理后的俯仰角速度，Xy为滤波处理后的偏航角速度，Wz_1为前一拍导弹俯仰角速度，Wz_2为前两拍导弹俯仰角速度，Wy_1为前一拍导弹偏航角速度，Wy_2为前两拍导弹偏航角速度，Xp_1为前一拍滤波处理后的俯仰角速度，Xp_2为前两拍滤波处理后的俯仰角速度，Xy_1为前一拍滤波处理后的偏航角速度，Xy_2为前两拍滤波处理后的偏航角速度；其中，A0、A1、A2、B0、B1和B2是陷波滤波器参数，为预先设定的定值。

2.依据权利要求1所述的一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中俯仰通道舵指令的计算公式为：

其中，Thetac为导弹俯仰通道姿态指令，Kp1和Kp2为预先设定的定值增益，Qp和Zp为计算中间变量，Dp为俯仰通道舵指令。

3.依据权利要求1所述的一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中偏航通道舵指令的计算公式为：

其中，Psic为导弹偏航通道姿态指令，Ky1和Ky2为预先设定的定值增益，Qy和Zy为计算中间变量，Dy为偏航通道舵指令。

4.依据权利要求1所述的一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(5)中扰流片偏转角指令的计算公式为：

其中，D1、D2、D3和D4分别为导弹四个扰流片偏转角指令。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中俯仰通道姿态指令和偏航通道姿态指令为根据导弹的速度、位置、姿态以及与射击目标之间的距离得到的。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种适用于潜射导弹的水下高精度姿态控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中导弹角速度为通过预置敏感元件测量得到的。