[发明专利]一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾

权利要求书

1.一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，其结构包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机(1)、蜗轮(14)、蜗杆(3)，杆件包括曲柄(21)、一级摇杆上(5)、一级摇杆下(20)、二级摇杆上(6)、二级摇杆下(18)、连杆(4)，尾鳍连接件(10)和尾鳍(11)，齿轮包括第一齿轮(15)、第二齿轮(13)、第三齿轮(12)、第四齿轮(22)、第五齿轮(19)、第六齿轮(7)、第七齿轮(8)和第八齿轮(9)，连接件包括鱼体支架(16)、第一定转轴(23-1)、第二定转轴(23-2)、第一动转轴(17-1)、第二动转轴(17-2)、第三动转轴(17-3)、第四动转轴(17-4)、第五动转轴(17-5)和第六动转轴(17-6)；铰接孔包括第一铰接孔(24)、第二铰接孔(25)、第三铰接孔(26)、第四铰接孔(27)、第五铰接孔(28)、第六铰接孔(29)和第七铰接孔(30)，所述防水电机(1)固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架(16)上，其特征在于：防水电机(1)与蜗杆(3)连接，蜗杆(3)与蜗轮(14)配合；

所述蜗轮(14)与一级摇杆上(5)、第一齿轮(15)和一级摇杆下(20)固连在一起，然后通过第一定转轴(23-1)铰接在鱼体支架(16)的第一铰接孔(24)上，所述曲柄(21)与第四齿轮(22)固连在一起，然后通过第一定转轴(23-1)铰接在鱼体支架(16)的第一铰接孔(24)上，所述第二齿轮(13)与第三齿轮(12)固连在一起，然后通过第二定转轴(23-2)铰接在鱼体支架(16)上，所述第五齿轮(19)固连在一级摇杆上(5)上，所述第六齿轮(7)通过第二动转轴(17-2)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第三铰接孔(26)上，所述第七齿轮(8)通过第三动转轴(17-3)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第四铰接孔(27)上，所述第八齿轮(9)通过第四动转轴(17-4)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第五铰接孔(28)上，与尾鳍连接件(10)固连，尾鳍连接件(10)与尾鳍(11)固连。

2.根据权利要求1所述的一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)为L形，二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)均通过第一动转轴(17-1)分别铰接在一级摇杆上(5)和一级摇杆下(20)的第二铰接孔(25)上。

3.根据权利要求1所述的一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：连杆(4)的一端通过第五动转轴(17-5)铰接在曲柄(21)的第七铰接孔(30)上，连杆(4)的另一端通过第六动转轴(17-6)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第六铰接孔(29)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：第一齿轮(15)与第二齿轮(13)啮合，第三齿轮(12)和第四齿轮(22)啮合，第五齿轮(19)和第六齿轮(7)啮合，第七齿轮(8)和第八齿轮(9)啮合。