[发明专利]一种腰部助力机器人

权利要求书

1.一种腰部助力机器人，其特征在于：包括背部骨架(32)、外壳配件(33)、驱动装置(34)以及外骨下肢部件(35)，所述背部骨架(32)和外壳配件(33)通过身体绑缚与人体躯干固定，所述背部骨架(32)包括髋部架子左上(3)、髋部架子左下(4)、髋部架子右上(5)、髋部架子右下(6)、靠背架子、前调整板(11)和后调整板(12)，所述靠背架子上部安装有柔性绑缚带，所述外壳配件(33)包括前壳(19)、后壳(18)和其他部件，所述驱动装置(34)包括左驱动装置和右驱动装置，所述左驱动装置和右驱动装置分别固定在背部骨架(32)的上，且对称分布，所述驱动装置(34)处于人体髋关节两侧，所述外骨下肢部件(35)固定安装在驱动装置(34)左右两侧。

2.根据权利要求1所述的一种腰部助力机器人，其特征在于：所述前调整板(11)和后调整板(12)通过螺纹连接组合成整个调整板(1)，所述髋部架子左上(3)、髋部架子左下(4)平行分布并且分别通过螺纹连接固定于调整板(1)左侧，所述髋部架子右上(5)、髋部架子右下(6)平行分布并且分别通过螺纹连接固定于调整板(1)右侧，所述靠背架子通过螺纹连接固定于调整板(1)上侧，所述靠背架子上部用来安装柔性绑缚带，所述髋部架子左上(3)、髋部架子左下(4)、髋部架子右上(5)、髋部架子右下(6)为运动时的主要受力部分，采用轻质铝材，所述靠背架子呈“U”形设置。

3.根据权利要求1所述的一种腰部助力机器人，其特征在于：所述外壳配件(33)包括前壳(19)、后壳(18)、左驱动板安装板(25)、右驱动板安装板(24)、左驱动板(30)、右驱动板(31)、开关板(23)、主控板(26)、电池板(29)、上电池板固定板(28)、下电池板固定板(27)，所述外壳配件(33)与所述背部骨架(32)完全契合，所述后壳(18)在其上部设计了相应腔体容纳电池板，上电池板固定板(28)、下电池板固定板(27)与后壳(18)通过螺纹连接将电池板(29)固定在后壳容纳电池板的腔体内，主控板(26)螺纹连接在后壳(18)之上，其位置在电池板(29)下方，左驱动板(30)和右驱动板(31)分别隔绝缘物质固定在左驱动板安装板(25)和右驱动板安装板(24)之上，开关板(23)螺纹连接在右驱动板安装板(24)之上，左驱动板安装板(25)和右驱动板安装板(24)螺纹连接在后壳(18)之上，分布在主控板(26)左右两侧；所述前壳(19)通过螺纹连接固定在调整板前上；所述前壳(19)和后壳(18)通过螺纹连接将背部骨架(32)的大部分包合，所述后壳(18)设计成切割棱角的“十”形。

4.根据权利要求3所述的一种腰部助力机器人，其特征在于：所述后壳(18)在其上部设计了相应的位置容纳电池板、左右两边电机的驱动板、主控板(26)以及各线路。

5.根据权利要求1所述的一种腰部助力机器人，其特征在于：所述驱动装置(34)包括电机壳(22)、伺服电机(16)、电机法兰(15)、法兰盘(17)、连接板(7)、绑缚件垫块(8)、绑缚件(9)、垫块(10)，所述绑缚件(9)留有端口用来安装柔性绑缚带与所述靠背架子上部用来安装的柔性绑缚带将机器人固定于人体躯干上，所述电机法兰(15)通过螺纹连接分别固定在背部骨架(32)的左右两侧，伺服电机(16)通过螺纹连接安装在电极法兰(15)之上，所述电机壳(22)通过螺纹连接安装在伺服电机(16)之上，电机壳(22)开口指向背部骨架(32)，法兰盘(17)通过螺纹连接安装在伺服电机(16)转动盘上，所述连接板(7)和所述绑缚件垫块(8)通过螺纹连接安装在法兰盘(17)上，所述绑缚件(9)和所述绑缚件垫块(8)之间铰接，所述垫块(19)实现对绑缚件(9)的轴向固定；所述伺服电机(16)将动力传递到法兰盘(17)、连接板(7)、绑缚件垫块(8)之上。

6.根据权利要求1所述的一种腰部助力机器人，其特征在于：所述外骨下肢部件(35)包括铰链A(11)、铰链轴(12)、铰链B(13)、绑缚扣(14)、绑缚架(20)、护膝(21)，所述铰链A(11)与驱动装置(34)的连接板(7)螺纹连接，所述铰链A(11)、铰链B(12)通过铰链轴铰接，所述绑缚扣(14)、绑缚架(20)分别通过螺纹连接固定在铰链B(13)之上，所述护膝(21)铰接在绑缚架(20)上；所述外骨下肢部件(35)所有动力来源于驱动装置(34)，所述绑缚扣(14)和护膝(21)用来安装柔性绑缚带将下肢部分固在人体大腿上。