[发明专利]地铁盾构管片残余渣土体积实时检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种地铁盾构管片残余渣土体积实时检测方法，其特征是检测装置的检测方法包含以下步骤：

步骤（1）、在渣土牵引车前端安装检测装置以便进行图像采集；

所述检测装置包括一台计算机（7），一个具有自清洁工能的单目相机（4）与面结构光发射器（5）集成体（3）和轮式里程计处理器（6），整套装置安装在渣土牵引车前端，单目相机（4）摄像头正对着隧道底部实时采集隧道管道底部图片，面结构光发射器（5）将结构光投射到隧道管片底部，得到隧道底部到结构光发射部位的距离，轮式里程计处理器（6）安装在整套设备箱体中，与安装在渣土牵引车车轮内侧的轮式里程计（8）和计算机（7）之间通过数据传输线连接，将轮式里程计传出的信号进行处理并且传输到计算机（7）内存储起来；

步骤（2）、随着渣土牵引车的移动单目相机采集隧道管片底部图像，并且将采集到的图像人工标记为有残余渣土和无残余渣土；

步骤（3）、构建残余渣土识别网络并且训练该网络，将训练所得的具有残余渣土图像信息的权值保存在计算机中以便检测时调用；

步骤（4）、实际检测过程中，随着渣土牵引车的移动单目相机实时拍摄管片底部图片，将拍摄所得图片输入已训练好的网络，若输入图片符合存在计算机中的残余渣土图像信息的权值，则判断为有残余渣土，否则为无残余渣土；

步骤（5）、如果判断有残余渣土，则进行步骤（6），若未识别到残余渣土，则进行步骤（4）重新进行图像的获取；

步骤（6）、进行残余渣土的点云预处理以及三维重构；

步骤（7）、快速计算残余渣土体积；

步骤（8）、残余渣土位置信息传输：轮式里程计处理器计算所得残余渣土在隧道中的具体位置，方便后续工作人员清理；

步骤（9）、将采集到的残余渣土位置信息以及体积信息存储在计算机中，在渣土车开出隧道口的时候，将信息通过无线网络传输到终端，以告知工作人员。