[发明专利]一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法

权利要求书

1.一种AUV水下布放与回收对接装置，其特征在于，AUV(19)由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置四部分组成，主体支撑结构一端安装通信声纳(16)，另一端安装控制舱(17)；导引灯阵由两个大灯(1)和两个小灯(5)组成，大灯(1)安装在主体支撑结构两端，小灯(5)安装在主体支撑结构中间部分；夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂(2)与连杆(12)铰接，连杆(12)与摆动杆(14)铰接，摆动杆(14)固定在电机(13)轴上；限位固定装置由半圆柱滑盖(7)，电磁铁(11)，传动齿轮(9)和电机(10)组成，半圆柱滑盖(7)安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁(11)安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱滑盖(7)两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮(9)相啮合，传动齿轮(9)固定在电机(10)轴上。

2.根据权利要求1所述的一种AUV水下布放与回收对接装置，其特征在于，AUV(19)两侧开有四个槽，夹紧臂2端部伸入槽内与AUV(19)接触挤压，摄像机(18)安装在AUV(19)腹部。

3.一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，AUV(19)由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置四部分组成，主体支撑结构一端安装通信声纳(16)，另一端安装控制舱(17)；导引灯阵由两个大灯(1)和两个小灯(5)组成，大灯(1)安装在主体支撑结构两端，小灯(5)安装在主体支撑结构中间部分；夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂(2)与连杆(12)铰接，连杆(12)与摆动杆(14)铰接，摆动杆(14)固定在电机(13)轴上；限位固定装置由半圆柱滑盖(7)，电磁铁(11)，传动齿轮(9)和电机(10)组成，半圆柱滑盖(7)安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁(11)安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱滑盖(7)两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮(9)相啮合，传动齿轮(9)固定在电机(10)轴上，AUV(19)两侧开有四个槽，夹紧臂2端部伸入槽内与AUV(19)接触挤压，摄像机(18)安装在AUV(19)腹部，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：AUV未水下布放时，夹紧装置的摆动杆处于水平位置，与之相连的连杆和夹紧臂通过结构特点将AUV夹住，限位固定装置位于AUV上方，通过电磁铁将AUV固定住；

步骤2：AUV水下布放时，限位固定装置的传动齿轮由电机驱动转动，使与之啮合的半圆柱滑盖沿主体支撑结构的滑轨运动，运动到主体支撑结构的正下方，夹紧装置的摆动杆由电机驱动转动，带动连杆使夹紧臂转动，不再夹紧AUV，从而完成AUV的水下布放；

步骤3：AUV水下回收时，导引灯阵两端大灯为AUV提供视觉导引信息，AUV抵近时两小灯为AUV提供视觉导引信息，AUV坐落到主体支撑结构，限位固定装置的传动齿轮由电机驱动转动，使与之啮合的半圆柱滑盖沿主体支撑结构的滑轨运动，运动到主体支撑结构的正上方，半圆柱滑盖上的电磁铁与主体支撑结构上的电磁铁相吸，夹紧装置的摆动杆由电机驱动转动，带动连杆使夹紧臂转动，夹紧AUV，从而完成AUV的水下回收。