[发明专利]一种用于轮胎搬运的稳定、安全型机械手

权利要求书

1.一种用于轮胎搬运的稳定、安全型机械手，其特征在于：包括：基座（1）、立柱（2）、机械臂（3）和一组机械手（4），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述机械臂（3）安装于立柱（2）上，所述机械手（4）安装于机械臂（3）上；所述机械手（4）中设有悬挂架（41）和抓取手（42），所述悬挂架（41）安装于机械臂（3）的安装轴（5）上，所述悬挂架（41）上相对设有一组抓取手（42），所述抓取手（42）采用对称、错位式设置，所述安装轴（5）与机械臂（3）采用旋转式设置；所述抓取手（42）中设有安装座（421）、支撑杆（422）和抓手杆（423），所述支撑杆（422）设于安装座（421）的中部，所述抓手杆（423）设于安装座（421）的四周，且所述抓手杆（423）的张、合角度可调节；所述悬挂架（41）上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置（43），所述检测装置（43）与控制装置连接；所述安装座（421）的内部设有一组滑轨，所述抓手杆（423）通过滑块与滑轨连接，且所述滑块与移动驱动机构连接；所述悬挂架（41）呈到的Y型，其两分支上分别设有用于安装安装座（421）的安装槽，所述安装座（421）通过滑块与安装槽连接，所述滑块与滑块驱动机构连接；所述支撑杆（422）采用可伸缩式杆件，其一端设有用于防止轮胎滑落的挡板（4221），所述挡板（4221）采用伸缩式挡板，且所述挡板（4221）与支撑杆（422）滑动式连接；所述抓手杆（423）中设有张、合控制杆（4231）和抓杆（4232），所述张、合控制杆（4231）呈三角状，其尾部通过滑块与安装座（421）连接，所述滑块与滑块驱动机构连接，所述抓杆（4232）安装于张、合控制杆（4231）远离安装座（421）的一端，且所述抓杆（4232）采用伸缩式杆件，其端部设有用于限位和防脱的限位块（4233），所述限位块（4233）与抓杆（4232）采用可移动式连接；

所述控制装置中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂（3）连接，所述机械臂控制模块与机械手（4）连接，所述检测控制模块与检测装置（43）连接，所述驱动控制模块中设有多组滑块驱动控制单元，所述滑块驱动控制单元与对应的滑块连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块均与控制器模块连接；

所述的用于轮胎搬运的稳定、安全型机械手的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先通过检测装置（43）对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

2）：控制器根据接收到的数据后，将根据结果将抓手杆（423）调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块移动，在滑块移动的过程中带动抓手杆（423）进行移动，调整到合适的位置；

3）：然后将机械手（4）抓取轮胎，即支撑杆（422）插入到轮胎的中部，抓手杆（423）卡于轮胎的外侧；

4）：待轮胎放到机械手（4）上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆（422）上的挡板（4221）位置以及抓杆（4234）上的限位块（4233）位置进行调节，待两者调节到合适位置后；

5）：待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架（41）进行旋转，让另一个机械手（4）重复上述步骤1至4继续进行抓取；

6）：待另一个机械手（4）到位后，通过检测装置43对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

7）：控制器根据接收到的数据后，将根据结果将抓手杆（423）调整到合适的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块移动，在滑块移动的过程中带动抓手杆（423）进行移动，调整到合适的位置；

8）：然后将机械手（4）抓取轮胎，即支撑杆（422）插入到轮胎的中部，抓手杆（423）卡于轮胎的外侧；

9）：待轮胎放到机械手（4）上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆（422）上的挡板（4221）位置以及抓杆（4234）上的限位块（4233）位置进行调节，待两者调节到合适位置后；

10）：最后将轮胎搬运至合适位置即可；

在机械手工作的过程中，还能够将轮胎分别放在两边让机械手（4）同时工作。