[发明专利]一种旋耕机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统

说明书

本发明提供一种旋耕机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，所述方法包括：在旋耕机开始工作后，获取旋耕机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述旋耕机工作装置的姿态测量值；实时计算出旋耕机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成旋耕机工作装置的控制信号；根据所述控制信号实时调整旋耕机工作装置的姿态，使得旋耕机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。本发明可根据旋耕机行驶路面的变化，实时调整旋耕机工作装置的姿态，使得旋耕机在行驶过程中保持工作装置角度对路面颠簸的跟随控制，以抵消路面颠簸对工作装置姿态的影响。

技术领域

本发明涉及旋耕机控制技术领域，特别是指一种旋耕机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统。

背景技术

旋耕机是一种土地耕作农业机械，用于农田土地翻松、耕作等田间作业场合，其工作装置包括旋耕机具、驱动油缸和附件等。

旋耕机在作业工况下，由于行驶路面的颠簸不平，导致旋耕机具随整车一起颠簸，进而导致旋耕机具耕作深度的变化，影响了旋耕机的工作速度，也影响旋耕机作业质量。

而目前现有技术中并没有一套切实可行的控制方案可以对旋耕机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对旋耕机旋耕机具的影响，尤其是抵消路面颠簸对旋耕机旋耕机具角度的影响，从而解决旋耕机工作过程中整机、尤其是旋耕机具随行驶路面一起颠簸的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种旋耕机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，解决旋耕机工作过程中整机、尤其是旋耕机具随行驶路面一起颠簸的问题，实现对旋耕机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对旋耕机旋耕机具的影响，尤其是抵消路面颠簸对旋耕机旋耕机具角度的影响。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种旋耕机工作装置作业姿态自动调整控制方法，包括：

在旋耕机开始工作后，获取旋耕机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述旋耕机工作装置的姿态测量值；

实时计算出所述旋耕机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述旋耕机工作装置的控制信号；

根据所述控制信号实时调整所述旋耕机工作装置的姿态，使得所述旋耕机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。

其中，所述获取旋耕机工作装置的姿态初值，具体为：

当所述旋耕机工作装置的直接或间接驱动油缸没有动作，所述旋耕机有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述旋耕机工作装置的姿态初值。

其中，根据所述差值生成所述旋耕机工作装置的控制信号：

S＝C×U(ΔA)；

U(ΔA)＝P×ΔA+I×∫ΔAdt；

其中，S表示控制信号，C为预设常数，ΔA表示所述旋耕机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P、I均为预设控制参数，t为获取旋耕机工作装置姿态测量值与获取旋耕机工作装置姿态初值的时间差。

其中，将所述差值的绝对值与第一预设阈值进行比较；

当所述差值的绝对值不大于第一预设阈值时，按照第三控制方案为P赋值，且I＝0，根据赋值结果计算出U(ΔA)，并根据U(ΔA)计算出控制信号；

当所述差值的绝对值大于第一预设阈值时，所述方法还包括：实时采集所述旋耕机的车速测量值；

计算出所述差值与所述旋耕机相应时刻的车速测量值的比值，并将所述比值的绝对值与第二预设阈值进行比较；