[发明专利]定位方法、定位系统、计算机可读存储介质及车辆

说明书

本发明提出了一种定位方法、定位系统、计算机可读存储介质及车辆，其中，定位方法包括：选取多个采样点，并通过多个采样点形成凸多边形的定位区域；以定位点为端点朝向任意方向作射线，并获取射线与定位区域的边界的交点；判断定位点是否位于定位区域的边界；若定位点不位于定位区域的边界，计算除定位点本身外的交点的数量，并根据数量判断定位点是否位于定位区域的内部。本发明提出的定位方法更为简单，时间复杂度较低，执行效率较高，可有效降低定位的时延性。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、一种定位系统、一种计算机可读存储介质及一种车辆。

背景技术

相关技术中，定位方法均采用三点定位的方式。如图1所示，三点定位具体为：就是利用三个点的坐标位置信息来计算出当前的位置信息。具体地，已知三点的位置坐标分别为(x₀，y₀)、(x₁，y₁)、(x₂，y₂)；所求位置点(x，y)到三点的距离分别为d₀、d₁、d₂。在三点定位过程中，分别以d₀、d₁、d₂为半径作三个圆，依据毕达哥拉斯定理，可以得到未知点(x，y)的位置计算公式分别为：(x-x₀)²+(y-y₀)²＝d₀²，(x-x₁)²+(y-y₁)²＝d₁²，(x-x₂)²+(y-y₂)²＝d₂²。此时，定位的问题就转化成了求三个圆交点坐标的问题了，三圆交点位置即为定位范围内，其余即为定位范围外。

但是，上述三点定位方式存在以下问题：由计算公式可以看出，此方法的时间复杂度为O(n^2)，为平方阶，范围定位时间复杂度过高，定位频次上来后，定位效率较低；三点定位在凹多边形范围的定位中，是比较好的方法，三点定位方式将图形分为多个三角形进行定位，但不太适用于凸多边形范围的定位，在凸多边形的定位中，效率偏低。

发明内容

本发明旨在至少改善现有技术中存在的技术问题之一，以提高在凸多边形的定位中定位效率。

为此，本发明第一方面提供了一种定位方法，相对于现有的三点定位方法，可以提高在凸多边形的定位中定位效率。

本发明第二方面提供了一种定位系统。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质。

本发明第四方面提供了一种车辆。

本发明第一方面提供了一种定位方法，包括：选取多个采样点，并通过多个采样点形成凸多边形的定位区域；以定位点为端点朝向任意方向作射线，并获取射线与定位区域的边界的交点；判断定位点是否位于定位区域的边界；若定位点不位于定位区域的边界，计算除定位点本身外的交点的数量，并根据数量判断定位点是否位于定位区域的内部。

本发明提出的定位方法，首先随机选取多个采样点，并将多个采样点中的一部分作为顶点，以形成凸多边形的定位区域；而后，以定位点为端点，朝向任意方向作射线，并保证射线穿过凸多边形的定位区域，使得射线与定位区域的边缘存在交点；而后，判断定位点是否位于定位区域的边界。若定位点位于定位区域的边界，直接判断定位点位于定位区域的内部；若定位点不位于定位区域的边界，计算除定位点本身外的交点的数量，并根据数量判断定位点是否位于定位区域的内部。