[发明专利]电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，和/或，获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。本发明实施例通过判断电机是否发生堵转，在电机发生堵转时启动电机保护措施，可以避免电机在发生堵转时被烧毁。

技术领域

本发明实施例涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器。

背景技术

随着无人飞行器技术的发展，无人飞行器在军事及民用领域都得到了广泛的应用。无人飞行器通常包括多个桨叶，利用多个桨叶的旋转产生向上的升力和前进的动力，而桨叶旋转的动力通常由与其相连的电机提供。

在现有无人飞行器使用过程中，由于无人飞行器自身设计的问题或者用户操作不当，有时会导致无人飞行器侧翻，在无人飞行器侧翻时如果此时电机依然在旋转，即发生电机堵转，容易导致电机烧毁。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器，能在电机发生堵转时，避免电机被烧毁。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种电机过流堵转保护方法，所述方法用于电子调速器，所述电机过流堵转保护方法包括：

确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，

和/或，

获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；

如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施。

在一些实施例中，所述确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，包括：

获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。

在一些实施例中，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。

在一些实施例中，所述如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施，包括：

如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；

如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。

在一些实施例中，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机过流堵转保护装置，所述装置用于电子调速器，所述电机过流堵转保护装置包括：

第一电机堵转确定模块，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，

和/或，