[发明专利]带有嵌入式致动导管的柔性器械

权利要求书

1.一种微创医疗器械，其包括：

细长柔性体，其包括近端部分、远端部分、所述近端部分和所述远端部分之间的过渡部分、内护套和外护套，其中所述远端部分包括可转向节段；

嵌入在所述内护套内的多个导管，所述多个导管延伸穿过所述内护套并在所述内护套内终止，每个导管包括导管内腔和远端，所述远端终止在邻近所述远端部分内的所述可转向节段的所述过渡部分处；以及

至少一个肌腱，其从所述细长柔性体的所述近端部分延伸穿过所述多个导管中的至少一个的所述导管内腔进入到所述细长柔性体的所述远端部分中，所述至少一个肌腱可致动以使所述远端部分转向。

2.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述近端部分的外直径大于所述远端部分的外直径。

3.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其进一步包括支持组件，所述支持组件被安置在所述细长柔性体的所述内护套和所述外护套之间。

4.根据权利要求3所述的微创医疗器械，其中所述支持组件包括管状编织元件。

5.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管中的至少一个在所述导管内腔内安放传感器元件。

6.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管中的至少一个包括盘管。

7.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中每个导管固定在相对于致动器的所述导管的近端处。

8.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中每个肌腱固定在相对于致动器的所述肌腱的近端处，且在所述肌腱的远端处固定至所述远端部分。

9.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管基本平行于所述细长柔性体的纵向轴线取向。

10.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管相对于所述细长柔性体的纵向轴线以弯曲的模式取向。

11.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其进一步包括耦接到所述细长柔性体的所述远端部分的可转向管，所述可转向管包括内表面、外表面、在所述内表面和所述外表面之间延伸的管壁以及在所述管壁中的所述内表面上或所述外表面上的至少一个凹槽，所述至少一个凹槽经配置以接收所述至少一个肌腱。

12.根据权利要求11所述的微创医疗器械，其中所述可转向管包括所述可转向管的所述管壁中的多个切口特征。

13.根据权利要求12所述的微创医疗器械，其中所述可转向管的所述管壁中的所述多个切口特征基本垂直于所述可转向管的纵向轴线取向。

14.一种微创医疗系统，其包括：

致动器；

细长柔性体，其包括近端部分、远端部分、所述近端部分和所述远端部分之间的过渡部分、外护套、和柔性内护套，所述柔性内护套具有内表面和外表面，其中所述远端部分包括可转向节段；

在所述内表面和所述外表面之间的所述柔性内护套内安置的多个导管，每个导管包括内腔和远端，每个导管延伸穿过所述柔性内护套并在所述柔性内护套内终止，其中每个远端终止在邻近所述远端部分内的所述可转向节段的所述过渡部分处；以及

多个致动肌腱，每个致动肌腱固定在相对于所述致动器的近端处并延伸穿过所述多个导管中的一个的所述内腔进入到所述远端部分中，

其中所述多个致动肌腱通过所述致动器可致动以弯曲所述远端部分。

15.根据权利要求14所述的微创医疗系统，其中所述近端部分的外直径大于所述远端部分的外直径。