[发明专利]一种六自由度串并混联上肢康复机器人

权利要求书

1.一种六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于，包括：

下部机构，所述下部机构包括底盘(1.1)、设在底盘(1.1)上的升降柱(1.2)以及设在升降柱(1.2)上的第一多维力传感器(1.3)；

中间机构，所述中间机构设置在下部机构的上方，包括上平台(2.1)、下平台(2.2)以及连接上、下平台(2.2)的多个连接组件，所述下平台(2.2)设置在第一多维力传感器(1.3)上；

上部机构，所述上部机构设置在中间机构的上方，且与上平台(2.1)相连，所述上部机构包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；

末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器(4.1)、握持手柄(4.2)和臂托架(4.3)，所述第二多维力传感器(4.1)设置在连杆组件上，所述臂托架(4.3)转动设置在第二多维力传感器(4.1)的上部，所述握持手柄(4.2)设置在臂托架(4.3)中。

2.根据权利要求1所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述连接组件包括第一电动缸(2.3)、与第一电动缸(2.3)相连的推杆(2.4)以及分别连接在第一电动缸(2.3)两端的第一球头组件和第二球头组件。

3.根据权利要求2所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述第一球头组件包括相连的第一球铰座(2.5)和带杆球头(2.6)，所述第一球铰座(2.5)设置在上平台(2.1)上，所述带杆球头(2.6)与推杆(2.4)相连。

4.根据权利要求3所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述带杆球头(2.6)上开设有带孔圆柱销(2.7)，所述带杆球头(2.6)通过开口销插入带孔圆柱销(2.7)中与推杆(2.4)相连。

5.根据权利要求2所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述第二球头组件包括相连的第二球铰座(2.8)和带法兰球头(2.9)，所述第二球铰座(2.8)设置在下平台(2.2)上，所述带法兰球头(2.9)与第一电动缸(2.3)的一端相连。

6.根据权利要求1所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述连接组件的数量为四个。

7.根据权利要求1所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述连杆组件包括相互铰接的连杆臂(3.1)，其中两个连杆臂(3.1)的铰接处固定于上平台(2.1)上。

8.根据权利要求7所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述动力件包括伸缩臂，所述伸缩臂的一端与连杆臂(3.1)铰接，另一端固定于上平台(2.1)上。

9.根据权利要求8所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述伸缩臂包括相连的连接座(3.2)和第二电动缸(3.3)，所述连接座(3.2)固定于上平台(2.1)上。

10.根据权利要求1所述的六自由度串并混联上肢康复机器人，其特征在于：所述底盘(1.1)为具有三个支脚的底盘(1.1)，每一支脚上设有福马轮(1.4)。