[发明专利]一种叉车工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统

说明书

本发明提供一种叉车工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，所述方法包括：在叉车完成物料收集后，获取叉车工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述叉车工作装置的姿态测量值；实时计算出叉车工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成叉车工作装置的控制信号；根据所述控制信号实时调整叉车工作装置的姿态，使得叉车工作装置的姿态变化保持在预设范围内。本发明可根据叉车行驶路面的变化，实时调整叉车工作装置的姿态，使得叉车在行驶过程中保持工作装置角度对路面颠簸的跟随控制，以抵消路面颠簸对工作装置姿态的影响。

技术领域

本发明涉及叉车控制技术领域，特别是指一种叉车工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统。

背景技术

叉车是一种物料搬运机械，用于物料的堆垛、短途运输、装卸、转场等场合，其工作装置包括门架、起升油缸、倾斜油缸和附件等。

叉车在带货行驶工况下，由于行驶路面的颠簸不平，导致门架随整车一起颠簸，进而导致门架中的物料滑落，影响了叉车的工作效率，也影响叉车的作业安全性。

而目前现有技术中并没有一套切实可行的控制方案可以对叉车的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对叉车门架的影响，尤其是抵消路面颠簸对叉车门架角度的影响，从而解决叉车工作过程中整机、尤其是门架随行驶路面一起颠簸的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种叉车工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，解决叉车工作过程中整机、尤其是门架随行驶路面一起颠簸的问题，实现对叉车的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对叉车门架的影响，尤其是抵消路面颠簸对叉车门架角度的影响。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种叉车工作装置作业姿态自动调整控制方法，包括：

在叉车开始工作后，获取叉车工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述叉车工作装置的姿态测量值；

实时计算出所述叉车工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述叉车工作装置的控制信号；

根据所述控制信号实时调整所述叉车工作装置的姿态，使得所述叉车工作装置的姿态变化保持在预设范围内。

其中，所述获取叉车工作装置的姿态初值，具体为：

当所述叉车工作装置的直接或间接驱动油缸没有动作，所述叉车有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述叉车工作装置的姿态初值。

其中，根据所述差值生成所述叉车工作装置的控制信号：

S＝C×U(ΔA)

U(ΔA)＝P×ΔA+I×∫ΔAdt+D×dΔA/dt

其中，S表示控制信号，C为预设常数，ΔA表示所述叉车工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P、I、D均为预设控制参数，dΔA/dt为差值变化率，t为获取叉车工作装置姿态测量值与获取叉车工作装置姿态初值的时间差。

其中，所述ΔA是一个离散量，记为ΔA(k)；

所述U(ΔA)的算式经过离散化的计算式为：

其中，k为采样序号。

其中，将所述差值变化率的绝对值与第一预设阈值进行比较；

当所述差值变化率的绝对值不大于第一预设阈值时，按照第三控制方案为P赋值，且I＝0，D＝0，根据赋值结果计算出U(ΔA)，并根据U(ΔA)计算出控制信号；

当所述差值变化率的绝对值大于第一预设阈值时，所述方法还包括：实时采集所述叉车的车速测量值；