[发明专利]目标检测方法和设备

说明书

提供了一种目标检测方法和设备。该方法包括：拍摄成像空间的第一图像，所述第一图像包含成像空间内目标对象的平面信息；处理所述第一图像以检测包含所述目标对象的目标区域；拍摄所述成像空间的第二图像，所述第二图像包含所述目标对象的深度信息；基于拍摄所述第一图像的第一图像传感器与拍摄所述第二图像的第二图像传感器的相对位置关系，将所述第一图像中的目标区域映射至第二图像；以及计算所述第二图像中目标区域内的深度信息。由此，通过对常规图像进行目标区域提取，并通过映射将深度图像的深度计算局限在提取的目标区域内来提供一种快速准确的目标检测方案。

技术领域

本发明涉及图像测量与处理领域，特别涉及一种用于目标检测方法和设备。

背景技术

三维信息，亦可称深度信息或景深信息。目前三维信息测量技术多采用激光进行辅助，例如可以通过三角测量法计算得出待测目标表面的空间深度值。上述空间深度值可以描述待测目标的特征，因此可以在广泛领域用于目标对象的检测。

但由于深度信息提取的计算密度较高，在需要进行快速或大量目标对象检测的场景下，会消耗过高的功率和算力。

因此，需要一种能够快速准确地进行目标检测的方案。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题是，提供一种目标检测方法，该方法通过对常规图像进行目标区域提取，并通过映射将深度图像的深度计算局限在提取的目标区域内来提供一种快速准确的目标检测方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种目标检测方法，包括：拍摄成像空间的第一图像，所述第一图像包含成像空间内目标对象的平面信息；处理所述第一图像以检测包含所述目标对象的目标区域；拍摄所述成像空间的第二图像，所述第二图像包含所述目标对象的深度信息；基于拍摄所述第一图像的第一图像传感器与拍摄所述第二图像的第二图像传感器的相对位置关系，将所述第一图像中的目标区域映射至第二图像；以及计算所述第二图像中目标区域内的深度信息。由此，通过对目标区域的提取缩小深度信息的计算范围，提升目标识别效率。

优选地，可以基于目标特征提取算法，查找所述第一图像中包含的所述目标对象，并确定包含所述目标对象的目标区域的第一坐标。随后，基于所述第一坐标，可以确定所述目标区域在所述第二图像内的第二坐标，并且计算所述第二坐标标识的所述目标区域内的深度信息。由此通过坐标目标区域提升计算效率。

优选地，可以基于检测出的所述目标对象的第一特征点，确定所述第一图像中包含所述目标对象。随后，将所述第一特征点映射至所述第二图像作为第二特征点，并据此计算所述目标区域内第二特征点的深度信息。由此可以进一步降低目标检测所需的算力。

优选地，可以基于所述第二坐标所指示的目标区域的大小，调整所述第二图像内目标区域内的深度信息计算密度。由此可以确保针对大小不同目标区域内的算力不变，提升系统整体计算效率。

基于计算出的深度信息，可以检测出目标对象。进一步地，可以基于上述深度信息将目标对象与参考目标进行匹配，从而提升本发明方案的应用范围。

在本发明中，第一图像传感器和所述第二图像传感器以相同或起码高度相近的焦距拍摄所述成像空间。由此方便目标区域的快速准确映射。

第一图像传感器可以是利用可见光成像的可见光图像传感器，也可以是基于投射红外光的红外面光源成像的红外图像传感器。

在采用双目方案时，，第二图像传感器可以包括相对位置固定的两个图像传感器，所述两个图像传感器用于对投射的红外图案进行成像，以获取拍摄区域内的深度信息。在采用单目方案时，第二图像传感器可以包括与投射装置相对位置固定的一个图像传感器，所述图像传感器用于对所述投射装置投射的红外图像进行成像，以获取拍摄区域内的深度信息。第一图像传感器和第二图像传感器还可以合成为RGB-IR图像传感器，由此实现像素级的对齐，从而进一步简化映射步骤。