[发明专利]用于估计地图上的定位位置的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在地图上定位车辆姿态的计算机实现的方法，包括：

接收说明相对于地图的道路车道的车辆姿态的输入，其中所述车辆姿态包括车辆位置和车辆前进方向；

搜索一组候选横向偏移，以选择使应用了横向偏移的车辆位置与道路车道的横向位置之间的横向误差最小的横向偏移，其中所述横向偏移和所述横向误差与车道的行驶方向成横向，并且其中所述车道的横向位置和行驶方向是从所述地图确定的；

以所选择的横向偏移搜索一组候选车辆前进方向，以选择使车辆前进方向与车道行驶方向之间的前进方向误差最小的车辆前进方向；以及

基于所选择的横向偏移和所选择的车辆前进方向确定车辆姿态的局部最优，

其中，基于所述局部最优将车辆姿态定位到所述地图。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在搜索一组候选横向偏移与搜索一组候选车辆前进方向之间进行迭代，以使得横向误差和前进方向误差最小。

3.根据权利要求2所述的方法，其中执行所述迭代直到满足收敛标准。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述收敛标准包括最大迭代次数、目标误差水平或其组合。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

搜索一组候选纵向偏移，其中对于每个候选纵向偏移搜索相应的一组候选横向偏移和相应的一组候选车辆前进方向，以确定相应的一组车辆姿态局部最优；和

从所述一组候选纵向偏移中选择纵向偏移，所选择的纵向偏移与相应的一组局部最优中使得所述横向误差、所述车辆行驶方向误差、纵向误差或其组合最小的全局最优相对应，

其中，基于所述全局最优对车辆姿态进行定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述输入包括车辆姿态的有序集，并且其中，所述全局最优是相对于车辆姿态的所述有序集确定的。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

反转车辆姿态的所述有序集；以及

基于所述全局最优的模糊度来确定所述全局最优的质量，作为所述有序集和反转的所述有序集的解。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

基于相应的一组局部最优确定轨迹；以及

基于所述轨迹约束车辆姿态的定位。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，说明车辆姿态的输入基于车辆姿态的估计、指示车辆姿态的传感器数据、或其组合。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，搜索一组候选横向偏移、搜索一组候选车辆前进方向、搜索一组候选纵向偏移、或其组合基于线性搜索技术、期望最大化架构、或其组合。

11.一种用于在地图上定位车辆姿态的装置，包括：

至少一个处理器；和

至少一个存储器，包括一个或多个程序的计算机程序代码，

所述至少一个存储器和所述计算机程序代码配置为与所述至少一个处理器一起使所述装置至少执行以下操作；

搜索车辆的一组候选横向偏移，以选择使应用了横向偏移的车辆位置与道路车道的横向位置之间的误差最小的横向位置，其中所述一组候选横向偏移基于相对于地图的道路车道的车辆姿态；

以所选择的横向偏移搜索一组候选车辆前进方向，以选择使车辆前进方向与车道行驶方向之间的前进方向误差最小的车辆前进方向；

在搜索一组候选横向偏移与搜索一组候选车辆前进方向之间进行迭代，直到满足收敛标准；以及

基于满足所述收敛标准，确定车辆姿态的局部最优；

其中，基于所述局部最优将车辆姿态定位到所述地图。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，进一步使所述装置：

接收说明车辆姿态的输入，

其中，所述车辆姿态包括车辆位置和车辆前进方向。