[发明专利]基于BIM和驾驶模拟器的道路三维视距验算方法

权利要求书

1.基于BIM和驾驶模拟器的道路三维视距验算方法；步骤如下：

步骤1：基于道路平纵横设计资料和地形地物信息建立道路BIM，形成为驾驶模拟的静态场景；

步骤2：基于所述道路平纵横设计资料，采用SCANeR^TM Studio驾驶模拟软件建立行车逻辑层，为驾驶模拟器动态场景构建奠定基础；

步骤3：在仿真场景中添加驾驶车辆和前车，基于所述驾驶车辆的运行车速V，实时计算停车视距S_T，并在驾驶模拟器中按照所述停车视距S_T实时更新所述前车的位置，形成驾驶模拟的动态场景；

步骤4：执行SCANeR^TM Studio驾驶模拟软件中的Simulation仿真模块，预设所述驾驶车辆和所述前车的车速和轨迹行驶，并记录所述驾驶车辆内驾驶人的视角的行车记录视频和所述驾驶车辆的车辆行驶数据；

步骤5：通过基于颜色特性的目标检测算法检测所述行车记录视频中是否包含所述前车；通过跨平台计算机视觉库OpenCV来实现物体的颜色特性识别，通过提取目标物体的颜色信息进行HSV阈值分割，得到目标物体的三维坐标，具体步骤如下：

步骤5.1、将视频逐帧提取图片，将图片处理为HSV格式，设置每一种颜色的HSV阈值；

步骤5.2、进行二值化处理，识别每张图片中前车车辆颜色的面积；当对应每一所述HSV阈值的颜色面积小于100时，则认为所述驾驶车辆的第一视角无法观察到所述前车，视距存在问题；

步骤6：通过视距不良视频时戳和所述驾驶模拟软件输出的数据表格中的时间对应，返回所述行车记录视频中视距不良时刻对应的所述驾驶车辆的坐标，即为检测到的视距不良位置。

2.根据权利要求1所述的基于BIM和驾驶模拟器的道路三维视距验算方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述停车视距S_T包括反应距离S₁和制动距离S₂，所述停车视距S_T＝S₁+S₂；

其中，所述反应距离为所述驾驶车辆的驾驶人的感觉时间t₁和反应时间t₂内行驶过的距离S₁，S₁的计算公式如下：

S₁＝V/3.6*(t₁+t₂)；

其中，V为所述驾驶车辆的运行车速；

所述制动距离S₂是所述驾驶车辆从开始制动至停止过程中驶过的距离，S₂的计算公式如下：

其中，V为所述驾驶车辆的运行车速；为路面与轮胎间的附着系数；ψ为道路阻力系数。

3.根据权利要求1所述的基于BIM和驾驶模拟器的道路三维视距验算方法，其特征在于，所述步骤4中，所述驾驶车辆的所述车辆行驶数据包括运行时间和车辆位置信息。

4.根据权利要求1所述的基于BIM和驾驶模拟器的道路三维视距验算方法，其特征在于，需根据待检测行车环境HSV直方图选择频率最小的颜色作为所述前车的颜色。