[发明专利]一种爬墙机器人及其串联机器人组

权利要求书

1.一种爬墙机器人，其特征在于：包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；其中行走单元包括壳体(100)，壳体(100)的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足(110)，壳体(100)内设有用于驱动机器人足(110)相对壳体(100)转动行走的行走蜗杆(111)；机器人足(110)的端部铰接设置有关节足(120)，且机器人足(110)内设置有用于驱动关节足(120)相对机器人足(110)转动行走的足蜗杆；关节足(120)的底部设置有足吸盘(121)。

2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：机器人足(110)与行走蜗杆(111)相对的端部设置有与行走蜗杆(111)相配合的啮合齿，行走蜗杆(111)由电机驱动旋转并同步驱动机器人足(110)运动；关节足(120)与足蜗杆相对的端部设置有与足蜗杆相配合的啮合齿，足蜗杆由电机驱动旋转并同步驱动关节足(120)运动。

3.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：转弯单元包括上下分布的转向臂(200)和转动座(210)，转向臂(200)一侧与壳体(100)侧面铰接；转动座(210)上设置有支撑柱(211)，转向臂(200)内设置有升降蜗杆(212)，支撑柱(211)侧面对应设置有与升降蜗杆(212)相配合的啮合齿，升降蜗杆(212)驱动支撑柱(211)上下升降，转动座(210)底部通过回转支承(220)转动配合连接有支撑底座(230)，支撑底座(230)下方设置有转弯吸盘(231)；且支撑底座(230)内设有与转动座(210)底部相连的动力电机，该动力电机用于驱动转动座(210)旋转。

4.根据权利要求3所述的一种爬墙机器人，其特征在于：壳体(100)与转向臂(200)相对的侧面设置有接合板(101)，转向臂(200)侧面对应设有安装板(203)，安装板(203)与接合板(101)相连，且安装板(203)与转向臂(200)之间通过轴承转动配合连接。

5.根据权利要求4所述的一种爬墙机器人，其特征在于：安装板(203)与接合板(101)之间设置有伸缩单元，该伸缩单元一端与接合板(101)相连，另一端与安装板(203)相连，伸缩单元用于驱动壳体(100)与转向臂(200)之间距离变化。

6.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：足吸盘(121)由控制气泵(400)控制吸附与脱离，控制气泵(400)的控制总管(402)上设置有控制气泵阀(401)，控制总管(402)通过多个连接分管(320)分别与每个足吸盘(121)相连通；每个连接分管(320)上均设置有分管阀门(321)；控制总管(402)上还设置有补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵(300)，补偿气泵(300)通过管路与控制总管(402)相连通，且补偿气泵(300)的管路上设置有控制阀(310)。

7.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：每个关节足(120)内均设置有用于控制足吸盘(121)吸附和脱离的气泵，每个足吸盘(121)内气泵上均设置有与空气相通的外通气管(305)，且外通气管(305)上设置有气管阀门(304)；还包括补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵(300)，补偿气泵(300)上设置有分别与每个外通气管(305)相连通的补偿管(302)，每个补偿管(302)上设置有补偿阀门(303)；补偿气泵(300)上还设置有排气管(301)，排气管(301)上设置有排气阀。

8.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：壳体(100)的侧面开设有多个串联孔(104)，串联孔(104)用于多个壳体(100)之间拼接串联；壳体(100)的侧面上还间隔设置有多个气室孔，该气室孔通过连通气管(103)与足吸盘(121)相连通，且气室孔上配置有气室塞(105)。

9.一种串联机器人组，其特征在于：采用如权利要求1-8任一项所述的爬墙机器人，多个壳体(100)依次串联相接，并共用一个转弯单元。

10.根据权利要求9所述的一种串联机器人组，其特征在于：多个壳体(100)之间通过串联孔(104)采用螺栓连接，多个壳体(100)对应同一位置的足吸盘(121)之间通过气室孔实现连通。