[发明专利]对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质

权利要求书

1.一种智能机器人的对桩控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于充电指令，控制所述智能机器人到达第一定位点；

调整所述智能机器人在所述第一定位点的姿态以得到第一位姿；

控制所述智能机器人调整所述第一位姿并行进至第二定位点；

控制所述智能机器人获取定位标识图像；

根据所述定位标识图像确定所述智能机器人的第二位姿；

控制所述智能机器人调整所述第二位姿并行进至充电桩以与所述充电桩对接；

所述控制所述智能机器人调整所述第一位姿并行进至第二定位点包括：

通过龙格库塔航位推算法对所述智能机器人在所述第一定位点与所述第二定位点之间的行进路线进行航位推算以得到第一预定行进路线，所述航位推算的增量为所述智能机器人的码盘传感器数据；

通过反演控制算法控制所述智能机器人根据所述第一预定行进路线行进到达所述第二定位点。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述智能机器人在所述第一定位点的姿态以得到第一位姿包括：

获取所述智能机器人的传感器数据；

处理所述传感数据以确定所述智能机器人与所述充电桩的相对位姿；

调节所述智能机器人与所述充电桩的相对位姿以得到所述第一位姿。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人调整所述第二位姿并行进至充电桩以与所述充电桩对接包括：

对所述智能机器人在所述第二定位点与所述充电桩之间的行进路线进行航位推算以得到第二预定行进路线；

控制所述智能机器人根据所述第二预定行进路线行进至所述充电桩以与所述充电桩对接。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述智能机器人包括航向角误差阈值，控制所述智能机器人根据所述第二预定行进路线行进至所述充电桩以与所述充电桩对接包括：

比较所述智能机器人的航向角误差值和所述航向角误差阈值；

若所述智能机器人的航向角误差值大于所述航向角误差阈值，调整所述智能机器人的航向角使所述航向角误差值小于或者等于所述航向角误差阈值。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述智能机器人包括第一预设偏差值，控制所述智能机器人根据所述第二预定行进路线行进至所述充电桩以与所述充电桩对接包括：

比较所述智能机器人的竖向偏差值和所述第一预设偏差值；

若所述智能机器人的竖向偏差值大于所述第一预设偏差值，降低所述智能机器人的线速度以便于调整所述智能机器人的航向角。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述智能机器人还包括第二预设偏差值，控制所述智能机器人根据所述第二预定行进路线行进至所述充电桩以与所述充电桩对接还包括：

比较所述智能机器人的横向偏差值和所述第二预设偏差值；

若所述智能机器人的横向偏差值小于或者等于所述第二预设偏差值，降低所述智能机器人线速度以便调节所述智能机器人的航向角。