[发明专利]用于产生车辆的周围环境的标签对象的设备和方法

说明书

本发明涉及用于产生标签对象的一种方法和一种标注系统，所述标签对象用于对移动设备(例如机器人或车辆)的环境的对象进行符号化描述。由对象(120)的观测(420)，所述标签对象(620)包括所述对象(120)的在第一时刻(t1)的至少一个属性。该方法具有以下步骤：从所述观测(420)中选择：在第一时刻(t1)所检测的第一观测(421)，在第二时刻(t2)所检测的第二观测(422)，其中，第二时刻(t2)是在第一时刻(t1)之前的时刻，以及在第三时刻(t3)所检测的第三观测(423)，其中，第三时刻(t3)是在第一时刻(t1)之后的时刻；在使用所选择的观测(421，422，423)的情况下求取所述对象(120)的至少一个属性。

技术领域

本发明涉及用于产生标签对象的一种方法和一种标注系统(Labellingsystem)，所述标签对象用于对移动设备(例如机器人或车辆)、尤其能够至少部分自动化运动的移动设备的环境或周围环境的对象进行符号化描述。本发明还涉及一种程序单元、一种计算机可读的介质和一种应用。

背景技术

对于移动设备(例如对于机器人或车辆)来说，对该移动设备的环境或周围环境的一个或多个对象进行符号化描述会是重要的。为了对所述对象进行符号化描述，例如由摄像机检测对象，并且例如由人工操作员例如根据车辆的周围环境的图像数据来给所述对象配备属性。例如，可以给第一检测对象配备属性“具有确定颜色的房屋”，或者可以给第二检测对象配备属性“具有确定速度的车辆”。此过程也称为“标注”对象。可以将所检测的并“被标注的”的对象称为“标签对象”。然而，这种手动方法可能既耗时又昂贵。

发明内容

本发明的一方面涉及一种用于由对象的观测产生标签对象的方法，该标签对象包括对象的在第一时刻的至少一个属性，该方法具有以下步骤：

–从观测中选择

在第一时刻所检测的第一观测，

在第二时刻所检测的第二观测，其中，第二时刻是在第一时刻之前的时刻，

在第三时刻所检测的第三观测，其中，第三时刻是在第一时刻之后的时刻；

–在使用所选择的观测的情况下，例如借助标注模块来求取对象的至少一个属性。

标签对象使观测与标签相关联。标签包括对静态和/或动态对象的符号化描述——尤其时间相关的描述。标签对象可以视为对移动设备(例如机器人或至少部分自动化驾驶的车辆)的周围环境中的对象的表示。周围环境(即，在一定程度上“真实世界”)的对象例如可以是房屋、树木、另一车辆、行车道、护栏和/或其他对象。属性例如可以是“房屋”、“树木”、“车辆”；属性例如可以包括颜色和/或包括属性：“静态的”或“动态的”标签对象。此外，标签还可以涉及监管元素(regulatorische Elemente)——例如驶入限制或速度限制。

静态标签借助属性来描述静态对象。在此，静态对象是具有零速度的对象——例如房屋、树木、护栏、交通标志、地标或所谓的地平面(可行驶和不可行驶的地面特性)。动态对象或运动对象(例如其他交通参与者，如人员或其他车辆)可以具有不为零的速度。动态对象可以具有时间相关的状态；动态对象例如可以通过轨迹来描述。动态对象的标签借助动态对象的属性(例如位置、速度、加速度、定向等)来对其进行描述。动态对象可以是空间中的另一对象——例如另一交通参与者、例如位置s处的(例如在x/y坐标中)具有速度v、加速度a、方向w的人员P。

机器人例如可以是清洁车、割草机、农业设备。车辆可以是陆地车辆——尤其可以是轿车、运输车、货车、陆用车辆或两栖车辆。