[发明专利]一种压敏涂料智能自动喷涂系统及喷涂方法

权利要求书

1.一种压敏涂料智能自动喷涂系统，其特征在于：该系统利用非接触光学测量技术实现模型三维轮廓识别和获取，由智能控制终端进行喷涂路径、喷涂装置姿态、流量设计，并输出控制信号到模型运动控制装置、智能机器人手臂和喷涂装置电磁阀，其中模型运动控制装置控制模型旋转，智能机器人手臂带动喷涂装置运动，其中喷涂装置包括喷枪(8)、喷涂装置电磁阀(7)和漆料罐(10)，喷涂装置电磁阀(7)控制喷涂动作、流量，自动完成模型表面压力敏感涂料的喷涂作业。

2.如权利要求1所述的一种压敏涂料智能自动喷涂系统，其特征在于：包括安装在安装平台(6)上的相机及光源调整架(2)、智能机器人手臂(5)和模型运动控制装置(11)，相机及光源调整架(2)上安装有CCD相机Ⅰ(3)、CCD相机Ⅱ(4)和相机光源系统(13)，智能机器人手臂(5)上设置有喷枪(8)，喷涂装置电磁阀(7)和漆料罐(10)分别与喷枪通过管路连接，气瓶(9)和喷枪(8)之间的供气管路上设置有喷涂装置电磁阀(7)；CCD相机Ⅰ(3)、CCD相机Ⅱ(4)、相机光源系统、智能机器人手臂(5)、模型运动控制装置(11)、喷涂装置电磁阀均与智能控制终端(1)电连接，模型运动控制装置(11)中伺服电机(12)控制模型滚转运动。

3.如权利要求2所述的一种压敏涂料智能自动喷涂系统，其特征在于：相机及光源调整架(2)包括竖直安装在安装平台(6)上的竖直调节滑轨A，竖直连接机构B可沿调节滑轨A上的滑轨上、下移动并固定位置，水平设置的水平调节滑轨C连接在连接机构B上，两个云台机构D底部设置于水平调节滑轨C上并可沿水平调节滑轨C上的滑轨移动并固定位置，两个云台机构D顶部分别安装CCD相机和相机光源系统(13)。

4.如权利要求3所述的一种压敏涂料智能自动喷涂系统，其特征在于：安装平台(6)上设置有两个相机及光源调整架(2)，两个CCD相机及光源调整架(2)分别位于喷枪(8)两侧，每个相机及光源调整架(2)上设置一个CCD相机、一个相机光源系统(13)。

5.如权利要求2所述的一种压敏涂料智能自动喷涂系统，其特征在于：智能机器人手臂(5)通过固定架安装在安装平台(6)上。

6.如权利要求2所述的一种压敏涂料智能自动喷涂系统，其特征在于：模型运动控制装置(11)通过伺服电机(12)驱动模型滚转运动；模型运动控制装置(11)与机器人手臂(5)之间配合运动通过程序互相协调。

7.使用权利要求1～5所述的一种压敏涂料智能自动喷涂系统进行喷涂的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将CCD相机安装到相机及光源调整架(2)上，将相机及光源调整架(2)和智能机器人手臂(5)安装到安装平台(6)上，将气瓶(9)和漆料罐(10)连接到喷枪(8)上，完成喷涂前准备工作；

步骤2：喷涂作业前，将待喷涂模型的三维数模导入智能控制终端(1)，将待喷涂模型安装到模型运动控制装置(11)上，应用智能控制终端(1)控制CCD相机Ⅰ(3)、CCD相机Ⅱ(4)拍摄待喷涂模型图像，并结合三维数模生成智能喷涂装置坐标系下的模型三维轮廓；

步骤3：智能控制终端(1)根据获得的智能喷涂装置坐标系下模型三维轮廓及设定的相关参数自动规划喷涂作业路径、喷涂装置姿态、喷涂流量以及模型运动形式；

步骤4：智能控制终端(1)控制智能机器人手臂(5)、电磁阀(7)及模型运动控制装置(11)的伺服电机(12)动作；模型运动控制装置(11)在智能控制终端(1)控制下，根据规划的喷涂时机和运动形式，在喷涂作业的适当时机自动控制模型做旋转动作，以实现模型全表面喷涂；智能机器人手臂(5)在智能控制终端(1)控制下，按照规划的路径带同喷枪(8)运动并控制喷枪的喷涂姿态；喷涂装置电磁阀(7)在智能控制终端(1)控制下打开或关闭喷涂装置供气管路，并调节供气流量和压力，漆料罐(10)内的压敏涂料在高压空气作用下沿漆料管路进入喷枪(8)实现喷涂作业。