[发明专利]一种虚拟立体存储系统及方法

权利要求书

1.一种虚拟立体存储系统，其特征在于，包括：

自动运载单元，用于根据接收的控制指令对设定位置的料筐完成相应的取货、运输或者码垛动作；

视觉控制单元，被配置为获取料筐在自动运载单元上的实际位置图像信息，以及待取放货位置的料筐位置信息以及料筐堆垛情况；

仓库管理单元，被配置为建立仓库三维数据模型，根据料筐的尺寸和形状，将仓库中可进行仓储的空间在平面范围和立体范围内分别划分为若干虚拟仓储单元；所述仓库管理单元根据接收到的出、入库任务指令，控制自动运载单元运行至相应的位置并执行相应的出、入库动作。

2.如权利要求1所述的一种虚拟立体存储系统，其特征在于，将料框按尺寸建模并导入仓库三维数据模型中设定的仓储单元中，生成库存布置图；所述库存布置图包括用于显示仓储单元平面位置的库存平面布置图以及用于显示仓储单元立体位置的库存立体布置图；所述布置图中实时更新并显示已存储料筐的位置和数量。

3.如权利要求1所述的一种虚拟立体存储系统，其特征在于，所述仓库三维数据模型中仓储单元的位置以坐标形式展现。

4.如权利要求1所述的一种虚拟立体存储系统，其特征在于，还包括：人机交互AMS单元，所述人机交互AMS单元被配置为：通过信息网络查询当前自动运载车辆状态和任务执行情况，对自动运载车辆故障进行报警以及统计库存信息。

5.如权利要求1所述的一种虚拟立体存储系统，其特征在于，所述仓储单元在划分时预留自动运载单元的运行通道。

6.如权利要求1所述的一种虚拟立体存储系统，其特征在于，所述视觉控制单元包括至少两组双目相机，其中一组相机用于检测料筐在自动运载单元上的实际位置，计算实际位置与初始位置之间的偏差距离和角度；另外一组相机用于检测待取放货位置的料筐位置信息以及料筐堆垛情况。

7.如权利要求1所述的一种虚拟立体存储系统，其特征在于，所述自动运载单元为自动叉车；所述自动叉车包括：自动叉车本体、自动叉车调度模块和自动叉车控制模块；

所述自动叉车调度模块接收仓库管理单元发送的执行出库或入库的控制指令，并根据所述控制指令控制自动叉车本体按照设定的路径运行至目标位置；并通过自动叉车控制模块控制自动运载本体执行相应的取料、运输或者码垛动作。

8.一种虚拟立体库，其特征在于，包括：权利要求1-7任一项所述的虚拟立体存储系统、自动运载单元充电区域以及自动运载单元安全运行通道；所述自动运载单元安全运行通道的布置保证自动运载本体能够运行至任一仓储单元所在的平面位置并能够完成取放料筐动作。

9.一种虚拟立体存储方法，其特征在于，包括：

获取料筐尺寸、形状信息以及仓库空间布置信息；

根据仓库空间布置信息建立仓库三维数据模型；

根据料筐的尺寸、形状信息，将仓库空间在平面范围和立体范围内分别划分为若干虚拟的仓储单元；

将料框按尺寸建模并导入仓库三维数据模型中设定的仓储单元中，生成用于显示仓储单元平面位置的库存平面布置图以及用于显示仓储单元立体位置的库存立体布置图；

根据接收到的出、入库指令，控制自动运载单元执行相应的出、入库任务；同时实时更新并显示已存储料筐的位置和数量。