[发明专利]提升多平台激光雷达测量质量的作业方法

权利要求书

1.提升车辆载具化激光雷达测量质量的作业方法，包括架设基站、数据采集作业和数据处理；

其特征在于，激光雷达外出作业前，应对激光雷达进行标定处理，标定处理结束后方可进入作业区域，进行激光雷达作业；

在架设基站时，将激光雷达固定在车载固定架上的同时开机，利用架设基准站的时间延长INS的收敛时间；所述的基准站以偶数个数架设成网格状，相邻两个基准站的间距不大于15km；

数据采集前，对激光雷达进行标定处理，标定处理结束后，进行5分钟正向动态校准；在数据采集作业过程中，如进入隧道、密林等可能遮挡GPS信号的区域，区域长度超过200m，或出现卫星失锁超过20s，应在恢复有效卫星数量大于等于8颗后进行静态校准5分钟；若果出现失锁超过60s，应在测量区域追加标靶，并进行标靶点进行纠偏工作；在数据采集作业结束后，进行5分钟反向静态校准；

在数据处理时，需要将GNS数据转换为标准的rinex格式静态数据，转换时需输入仪器量高以及量测方式；在将基站数据、雷达GPS数据、雷达惯导数据进行组合解算时，应采用紧耦合运算方式进行数据解算；在进行坐标系转换时，应利用已知的布尔沙七参数进行计算转换成项目所需的坐标系统。

2.提升无人机载具化激光雷达测量质量的作业方法，其特征在于，包括架设基站、数据采集作业和数据处理；

激光雷达外出作业前，应对激光雷达进行标定处理，标定处理结束后方可进入作业区域进行激光雷达作业；

在架设基站时，将激光雷达固定在无人机载吊舱固定架上并进行INS收敛工作；INS收敛过程仍然按照常规机载作业方式进行自旋、8字飞行；所述的基准站以偶数个数架设成网格状，相邻两个基准站的间距不大于15km；

数据采集前，对激光雷达进行标定处理，标定处理结束后，进行5分钟正向动态校准；在数据采集作业过程中，保证飞行安全的前提下尽量压低航线高度，作业航线应保持直线，尽量减少或避免偏折与曲线航线，减少偏折与曲线航线，如果出现航线偏折，采用悬停转弯的方式进行偏航；在数据采集作业结束后，进行5分钟反向静态校准；

在数据处理时，需要将GNS数据转换为标准的rinex格式静态数据，转换时需输入仪器量高以及量测方式；在将基站数据、雷达GPS数据、雷达惯导数据进行组合解算时，应采用紧耦合运算方式进行数据解算；在进行坐标系转换时，应利用已知的布尔沙七参数进行计算转换成项目所需的坐标系统。