[发明专利]一种水下航行器收展式扑翼机构

权利要求书

1.一种水下航行器收展式扑翼机构，其特征在于，包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆及机翼，

第一连杆与机架通过第一转动副连接，第一连杆与第二连杆通过第二转动副连接，第二连杆与第三连杆通过第三转动副连接，第三连杆与第四连杆通过第四转动副连接，第四连杆与第五连杆通过第五转动副连接，第五连杆与第六连杆通过第六转动副连接，第三连杆与第六连杆通过第七转动副连接，机架与第三连杆通过第八转动副连接，机翼与第五连杆固联，第四转动副轴线与第五转动副轴线夹角为α₂，第五转动副轴线与第六转动副轴线夹角为α₁，第六转动副轴线与第七转动副轴线夹角为α₄，第四转动副轴线与第七转动副轴线夹角为α₃，所述的第四转动副轴线、第五转动副轴线、第六转动副轴线和第七转动副轴线相交于一点O；所述的第一转动副轴线、第二转动副轴线、第三转动副轴线和第八转动副轴线相互平行且不重合，第一转动副轴线、第三转动副轴线和第八转动副轴线不共面。

2.根据权利要求1所述的一种水下航行器收展式扑翼机构，其特征在于，机翼后掠角为γ，第四转动副轴线与第七转动副轴线夹角为α₃作为已知量时，其它夹角的角度值表达式为：

。

3.根据权利要求1所述的一种水下航行器收展式扑翼机构，其特征在于，所述收展式扑翼机构有两个驱动输入，第一转动副或者第二转动副作为第一驱动输入，第四转动副、第五转动副、第六转动副和第七转动副其中任意一个为第二驱动输入。

4.根据权利要求3所述的一种水下航行器收展式扑翼机构，其特征在于，所述的第二转动副可替换为移动副，所述移动副的移动方向与第一转动副轴线或第三转动副轴线垂直。