[发明专利]一种低线束激光雷达数据匹配多线束激光雷达模型的方法

说明书

本发明公开了一种低线束激光雷达数据匹配多线束激光雷达模型的方法，包括数据二维化处理、扩充数据、初始化数据、计算插值等步骤。通过本发明方法可以将低线束激光雷达采集到的数据多线束化，并且将其用于预训练好的多线束激光雷达模型之中，以此省去使用雷达数据从头训练模型的步骤，从而达到节约时间、节省成本的目的。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种低线束激光雷达数据匹配多线束激光雷达模型的方法。

背景技术

激光雷达在自动驾驶、移动机器人等领域有很广泛的应用。一般来说，激光雷达的线束数量越多，其测量精度就越大，采集到的数据密集程度就越高。激光雷达的线束数量与成本是成正比的，一台低线束激光雷达与一台多线束激光雷达的成本差距可达数万元，这也成为多线束激光雷达普及化的难点之一。随着近年来生产工艺的不断进步，低线束激光雷达的成本得到了很好的控制。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种低线束激光雷达数据匹配多线束激光雷达模型的方法，可以将低线束激光雷达采集到的数据多线束化，并且将其用于预训练好的多线束激光雷达模型之中，以此省去使用雷达数据从头训练模型的步骤，从而达到节约时间、节省成本的目的。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种低线束激光雷达数据匹配多线束激光雷达模型的方法，包括如下步骤：

S1、低线束激光雷达采集到的是三维直角坐标系下的点云数据，包含了点在三维直角坐标系下的坐标(x,y,z)、点到低线束激光雷达的距离r以及点的反射强度i；将低线束激光雷达采集到的三维直角坐标系下的点云数据进行二维化处理，得到二维直角坐标系数据，并对二维直角坐标系数据进行间隔采样；

S2、生成扩充图像：

记步骤S1得到的多帧五通道二维图像为A_i，其中i为每一帧的帧号，i∈[0，max]且i为整数，max为低线束激光雷达数据的最后一帧的帧号；采集数据的低线束激光雷达的线束数量为As；目标多线束雷达的线束数量为Bs，且满足As∈{4，8，16，32，64，128}与BsAs；

对于高度为As的图像A_i，需要在每行下面插入行数据，每个图像共扩充Bs-As行数据，由A_i扩充后图像记为C_i，高度为Bs，宽度与A_i相同；

S3、初始化扩充数据：

在生成扩充图像后对所扩充的数据进行初始化，新插入的数据用全0表示，即新插入的每个像素的五个通道数据均取值为0；

S4、计算插值：

在用图像A_i生成图像C_i时，图像A_i的第j行数据已经填入到了图像C_i的第行中，其中j∈[0，As-1]，j为整数，因此利用这As行数据来进行插值计算；/