[发明专利]一种基于航向角跟踪的惯性测量组合旋转调制方法

权利要求书

1.一种基于航向角跟踪的惯性测量组合旋转调制方法，其特征在于步骤如下：

1)惯组上电，使惯性仪表保持正常运行状态；

2)向惯组发送导航指令，系统首先进入初始对准状态；

3)对准结束后获取惯组初始位置航向角ψ₀，并将初始航向角ψ₀传送至转动控制系统；

4)惯组进入导航状态，开始进行基于航向角跟踪的旋转调制；

所述旋转调制过程具体如下：

(41)惯组进入导航状态，导航过程中惯组水平轴从初始位置P₀按顺时针方向旋转360°到P’₀，然后再逆时针旋转360°到P₀循环往复进行旋转调制；惯组随载体运动，航向角ψ实时更新，并将惯组航向角ψ实时传送至转动控制系统；

(42)转动控制系统根据接收到的ψ₀和ψ，计算得到当前惯性测量组合位置航向角与初始位置航向角的差值Δψ＝ψ-ψ₀；

(43)转动控制系统根据航向角差值Δψ计算得到新的转位信息P₀+Δψ和P’₀+Δψ；

(44)转动控制系统计算得到惯组水平轴当前位置α与计算后转位的角度差值Δp＝P₀+Δψ-α；

(45)转动控制系统根据角度差值，通过PID控制算法计算得到转动电机控制量k_p，k_i，k_d为PID控制参数；

(46)转动电机根据控制量带动惯组转动到计算后的转位；

(47)重复步骤(41)到步骤(46)，并判断惯组是否转动到计算后的转位；如果不到位，则返回步骤(44)；如果到位，跳转到步骤48)；

(48)抵达指定转位后，转向下一旋转调制位置。