[发明专利]一种用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人

权利要求书

1.一种用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人，包括机架(1)、装有复合铰链的动平台(2)以及并联连接在机架和动平台之间的四个第一分支和一个第二分支；其特征在于：

第一分支包括依次连接在机架与复合铰链之间的第一圆柱副导轨(11)、第一圆柱副滑块(12)、第一虎克铰(13)、第一连杆(14)以及第一转动副(15)；

第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二圆柱副导轨(21)、第二圆柱副滑块(22)、第二虎克铰(23)、第二连杆(24)以及第二转动副(25)；

第一圆柱副导轨和第二圆柱副导轨结构相同，均固定在机架上；

所述动平台是一圆柱形构件，复合铰链的销轴与动平台固定且该销轴轴线与动平台的轴线共轴；每个第一分支的第一转动副均与复合铰链中的一个轴套连接且第一转动副轴线垂直于动平台的轴线；所述第二分支通过第二转动副连接动平台且第二转动副轴线垂直于动平台的轴线。

2.根据权利要求1所述的用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人，其特征在于：机器人在工作过程中，机架通过吸附装置吸附在轮船舱壁上，打磨头安装在动平台上。

3.一种用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人，包括机架(1)、装有复合铰链的动平台(2)以及并联连接在机架和动平台之间的四个第三分支和一个第四分支；其特征在于：

第三分支包括依次连接在机架与复合铰链之间的第一移动副导轨(31)、第一移动副滑块(32)、第一球副(33)、第三连杆(34)以及第三转动副(35)；

第四分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(41)、第二移动副滑块(42)、第二球副(43)、第四连杆(44)以及第四转动副(45)；

第一移动副导轨和第二移动副导轨结构相同，均固定在机架上；

所述动平台是一圆柱形构件，复合铰链的销轴与动平台固定且与动平台的轴线共轴；每个第三分支的第三转动副均与复合铰链中的一个轴套连接且第三转动副轴线垂直于动平台的轴线；所述第四分支通过第四转动副连接动平台且第四转动副轴线垂直于动平台的轴线。

4.根据权利要求3所述的用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人，其特征在于：机器人在工作过程中，机架通过吸附装置吸附在轮船舱壁上，打磨头安装在动平台上。