[发明专利]一种带有姿态检测的智能渔轮

权利要求书

1.一种带有姿态检测的智能渔轮，其特征在于：包括控制单元，以及与控制单元通信连接的姿态检测单元，姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计；

S1，当需要抛投鱼竿时，设定目标距离；

S2，姿态检测单元建立三轴坐标系，并测量三轴的角速度、三轴加速度；

S3，控制单元采集姿态检测单元的测量值，从而获得此时鱼竿的角度；控制单元根据目标距离计算出抛投时的抛投角、出线时的速度；

S4，估算出抛投距离：通过姿态检测单元测量的抛投角、抛投加速度，并读取出线时的速度，结合环境系数，估算抛投距离；

S5，抛投后获取实际抛投距离，根据实际抛投距离和抛投角、抛投加速度、读取的出线时的速度，更新环境系数；

S6，当实际抛投距离与设定目标距离相差大于设定阈值，计算达到目标距离需要的抛投时的抛投角、出线时的速度；

S7，通过控制单元连接的显示单元对S6计算的抛投时的抛投角、抛投加速度、出线时的速度进行显示，和/或通过无线模块将S6计算的抛投时的抛投角、出线时的速度发送到移动终端，对当前抛投的姿态进行提醒。

2.根据权利要求1所述的带有姿态检测的智能渔轮，其特征在于，还包括如下步骤：

环境系数采用饵重风阻系数。

3.根据权利要求2所述的带有姿态检测的智能渔轮，其特征在于，估算抛投距离的方法为：

饵重风阻系数定义为：空气阻力与出线速度正相关F＝kv；估算抛投距离d为：

k为空气阻力系数，v为出线速度，m为饵重量，g为重力加速度，V₀为抛投出线速度，θ为抛投角；

当获取到实际抛投距离，抛投角，出线时速度，更新饵重风阻系数。

4.根据权利要求1至3中任一所述的带有姿态检测的智能渔轮，其特征在于：

控制单元以固定频率采集三轴角速度和三轴加速度。

5.根据权利要求4所述的带有姿态检测的智能渔轮，其特征在于：

通过互补滤波算法或者卡尔曼滤波算法计算获得此时鱼竿的角度。

6.一种执行权利要求1至5中任意一项的带有姿态检测的智能渔轮，其特征在于：包括电源管理模块、刹车单元、测速单元、姿态检测单元、无线通信模块、显示模块、控制单元；

电源管理负责电池的充放电管理，对控制单元、显示模块、无线通信模块、姿态检测单元进行供电；控制单元与显示模块、刹车单元、测速单元、无线通信模块、姿态检测模块通信连接；无线通信模块负责与移动终端通信；姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计。