[发明专利]机器人焊接的起弧控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人焊接的起弧控制装置，其特征在于，包括机器人执行单元、气缸和由所述气缸驱动的夹持焊条气动单元；其中，所述机器人执行单元用于执行焊接动作，所述夹持焊条气动单元用于提供夹紧焊条的抓力，且是焊条导电的接触点，焊机电流通过所述焊条气动单元传递至焊条上；所述焊条气动单元通过第一固定孔和螺丝与所述气缸固定；所述气缸与所述机器人执行单元通过第二固定孔和螺丝紧锁固定。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接的起弧控制装置，其特征在于，所述夹持焊条气动单元包括三爪夹持铜条模块；当所述气缸动作时，所述三爪夹持铜条模块的三个爪往中心收拢夹紧焊条的端部，所述焊条的端部连接焊机一个输出端；所述三爪夹持铜条模块也是焊条导电的接触点，焊机电流通过铜条传递至焊条上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人焊接的起弧控制装置，其特征在于，所述机器人执行单元包括机器人第一轴、机器人第二轴、机器人第三轴、机器人第四轴、机器人第五轴和机器人第六轴；其中，所述机器人第一轴、机器人第二轴、机器人第三轴、机器人第四轴、机器人第五轴用于抬升焊条，且用于使机器人夹持焊条的姿态与需要焊接的工件之间形成一个最佳工作倾斜角度；所述机器人第六轴与所述三爪夹持铜条模块固定连接，用于带动所述三爪夹持铜条模块旋转，同时带动所述三爪夹持铜条模块在机器人的Z轴方向缓慢下降。

4.一种机器人焊接的起弧控制方法，包括机器人执行单元、气缸和由所述气缸驱动的夹持焊条气动单元，其特征在于，包括如下步骤：

输出夹紧焊条指令给机器人，所述夹持焊条气动单元开始动作，夹紧焊条的端部，所述焊条的端部与焊机一个输出端相连接；

使得机器人夹持焊条的姿态与需要焊接的工件之间形成一个最佳工作倾斜角度；

机器人进行寻位动作；

寻位完成后，机器人将焊条抬升，当焊条抬升到距离工件1-2mm高度时，输出焊接指令给机器人；

所述夹持焊条气动单元进入旋转状态，以+180°到-180°方向旋转并且在机器人的Z轴方向缓慢下降，直至接触工件进行短路引弧。

5.根据权利要求4所述的机器人焊接的起弧控制方法，其特征在于，所述夹持焊条气动单元包括三爪夹持铜条模块；当所述气缸动作时，所述三爪夹持铜条模块的三爪往中心收拢夹紧焊条的端部，所述焊条的端部连接焊机一个输出端；所述三爪夹持铜条模块也是焊条导电的接触点，焊机电流通过铜条传递至焊条上；

使得机器人夹持焊条的姿态与需要焊接的工件之间形成一个最佳工作倾斜角度；

机器人进行寻位动作；

寻位完成后，机器人将焊条抬升，当焊条抬升到距离工件1-2mm高度时，输出焊接指令给机器人；

所述三爪夹持铜条模块进入旋转状态，以+180°到-180°方向旋转并且在机器人的Z轴方向缓慢下降，直至接触工件进行短路引弧。

6.根据权利要求5所述的机器人焊接的起弧控制方法，其特征在于，所述夹持焊条气动单元包括三爪夹持铜条模块；当所述气缸动作时，所述三爪夹持铜条模块的三爪往中心收拢夹紧焊条的端部，所述焊条的端部连接焊机一个输出端；所述三爪夹持铜条模块也是焊条导电的接触点，焊机电流通过铜条传递至焊条上；

机器人执行单元包括机器人第一轴、机器人第二轴、机器人第三轴、机器人第四轴、机器人第五轴和机器人第六轴；其中，机器人第一轴、机器人第二轴、机器人第三轴、机器人第四轴、机器人第五轴用于抬升焊条，或者使机器人夹持焊条的姿态与需要焊接的工件之间形成一个最佳工作倾斜角度；所述机器人第六轴与所述三爪夹持铜条模块固定连接，用于带动所述三爪夹持铜条模块旋转，且同时带动所述三爪夹持铜条模块缓慢下降；

机器人进行寻位动作；

寻位完成后，机器人将焊条抬升，当焊条抬升到距离工件1-2mm高度时，输出焊接指令给机器人；

所述三爪夹持铜条模块进入旋转状态，以+180°到-180°方向旋转并且在机器人的Z轴方向缓慢下降，直至接触工件进行短路引弧。

7.根据权利要求6所述的机器人焊接的起弧控制方法，其特征在于，所述最佳工作倾斜角度为15°-85°。