[发明专利]工件的加工控制方法、装置及计算机存储介质

说明书

一种工件的加工控制方法包括：获取第一指令信息；根据第一指令信息控制机械臂与第一手爪耦合及控制第一手爪进行第一操作；获取第二指令信息；根据第二指令信息控制机械臂解除与第一手爪之间的耦合；根据第二指令信息控制机械臂与第二手爪耦合；根据第二指令信息控制第二手爪进行第二操作；其中，第一手爪及第二手爪之一用于取放工件，另一个用于取放刀具的手爪第二手爪用于取放刀具。本发明还提供了一种工件的加工控制装置及计算机存储介质。本发明通过机械臂根据不同的指令信息与第一手爪及第二手爪耦合，既可完成取放工件的操作，又可完成取放刀具的操作，无需人工操作，节约了时间，提高了工件加工效率，实现了工件加工的自动化和智能化。

技术领域

本发明涉及工件加工领域，特别涉及一种工件的加工控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

工件在加工过程中，如数控加工过程中，往往会对工件进行上下料及更换刀具。现在对于工件的上下料一般都采用机械手自动完成，但对于更换刀具，却还是通过人工完成，人工进行刀具更换耗时耗力，影响加工效率。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种有利于提高工件加工效率的工件的加工控制方法、装置及计算机存储介质。

一种工件的加工控制方法，包括：获取第一指令信息；根据所述第一指令信息控制机械臂与第一手爪耦合；根据所述第一指令信息控制所述第一手爪进行第一操作；获取第二指令信息；根据所述第二指令信息控制所述机械臂解除与所述第一手爪之间的耦合；根据所述第二指令信息控制所述机械臂与第二手爪耦合；根据所述第二指令信息控制所述第二手爪进行第二操作；其中，所述第一手爪及第二手爪之一用于取放工件，另一个用于取放刀具的手爪所述第二手爪用于取放刀具。

进一步地，所述第一手爪用于取放工件，所述第二手爪用于取放刀具，所述第一指令信息为取放工件的指令信息，所述第二指令为取放刀具的指令信息。

进一步地，所述第一操作为通过所述第一手爪抓取待加工的工件并移动所述工件至于一加工台上。

进一步地，所述第一操作为通过所述第一手爪抓取一加工机构上已加工完的工件并移动所述已加工完的工件至于一物料承载台上。

进一步地，所述第二操作为通过所述第二手爪抓取放置于换刀台上的新刀具并移动所述新刀具至一新刀放置台上的空刀位上。

进一步地，所述第二操作还包括，在所述第二手爪抓取放置换刀台上的新刀具后，先将所述刀具移动至一刀具识别件以供所述刀具识别件识别所述新刀具的信息。

进一步地，所述的工件的加工控制方法还包括：获取第三指令信息；根据所述第三指令信息控制第二手爪进行第三操作，所述第三指令信息为取出旧刀具的指令信息，所述第三操作为通过第二手爪抓取一加工机构上的旧刀具并将所述旧刀具放置于一换刀台上的旧刀位上。

进一步地，所述的工件的加工控制方法还包括：获取第四指令信息；根据第四指令信息控制所述机械臂解除与所述第一手爪的耦合；根据第四指令信息控制机械臂与第三手爪耦合；根据所述第四指令信息控制所述第三手爪进行第四操作；其中，所述第三手爪为取放已完成加工的工件的手爪，所述第四操作为所述第三手爪抓取已完成加工的工件，并将所述已完成加工的工件移至一去毛刺的工位上。

一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被一处理器执行时实现上述的工件的加工控制方法。