[发明专利]一种作动器的迟滞补偿方法和装置

权利要求书

1.一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，获取时域控制信号和作动器的实际响应信号，所述时域控制信号为作动器的期望输入信号；

S2，获取时域控制信号的频率、幅值和相位，根据时域控制信号的频率、幅值和相位，以及作动器的实际响应信号采用频域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐频率迟滞补偿，得到频域补偿后的控制信号；

S2具体为：

将作动器的实际响应信号转换到频域，得到实际响应信号的每个频率对应的实际幅值和实际相位；

根据时域控制信号的每个频率下的幅值和相位，以及实际响应信号的每个频率对应的实际幅值和实际相位，对实际响应信号的每个频率对应的实际幅值进行逐频率幅值补偿，并对实际相位进行逐频率相位补偿，得到频域补偿后的控制信号；

将频域补偿后的控制信号转换成补偿后的时域信号。

2.根据权利要求1所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，在S2之后，所述方法还包括：

S3，获取作动器的实际响应信号，根据频域补偿后的控制信号和作动器的实际响应信号，采用时域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐点迟滞补偿。

3.根据权利要求2所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，S3具体为：根据补偿后的时域信号和作动器的实际响应信号，采用时域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐点迟滞补偿。

4.根据权利要求2所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，

逐点读取频域补偿后的控制信号，并与实时采集的作动器的实际响应信号逐点相减，将相减后的信号输入到时域PID控制器中，经PID控制器修正后输出到作动器，实现作动器的实际响应信号的静态值补偿。

5.根据权利要求1所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，

时域控制信号的每个频率下的幅值和相位A_n,φ_n,ω_n减去作动器的实际响应信号的幅值和相位A′_n,φ′_n,ω′_n，相减后的信号按照频率有序的输入到并联的频域PID控制器中，得到修正的幅值和相位所述并联的频域PID控制器包含一组并联的幅值PID控制器和一组并联的相位PID控制器，每个频率对应一个幅值PID控制器和一个相位PID控制器；

将修正的幅值和相位转换到时域，得到补偿后的时域信号，实现作动器的实际响应信号的动态值补偿。

6.一种作动器的迟滞补偿装置，所述装置应用于如权利要求1－5中任一项所述的方法中，其特征在于，所述装置包括：

输入采集模块，用于获取时域控制信号，并采集作动器的实际响应信号，所述时域控制信号为作动器的期望输入信号；

频域误差补偿模块，用于获取时域控制信号的频率、幅值和相位，根据时域控制信号的频率、幅值和相位，以及作动器的实际响应信号采用频域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐频率迟滞补偿，得到频域补偿后的控制信号；

频域误差补偿模块，具体用于：将作动器的实际响应信号转换到频域，得到实际响应信号的每个频率对应的实际幅值和实际相位；

根据时域控制信号的每个频率下的幅值和相位，以及实际响应信号的每个频率对应的实际幅值和实际相位，对实际响应信号的每个频率对应的实际幅值进行幅值补偿，并对实际相位进行相位补偿，得到频域补偿后的控制信号；

将频域补偿后的控制信号转换成补偿后的时域信号。

7.根据权利要求6所述的一种作动器的迟滞补偿装置，其特征在于，所述装置还包括：

时域误差补偿模块，用于获取作动器的实际响应信号，根据频域补偿后的控制信号和作动器的实际响应信号，采用时域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐点迟滞补偿。