[发明专利]一种应用于四转四驱轮式机器人的平衡转矩的速度闭环控制方法有效
| 申请号： | 201911233418.6 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN110879621B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 贺骥;李勇;肖唐杰;桂仲成;王宇琛 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 史姣姣 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 四转四驱 轮式 机器人 平衡 转矩 速度 闭环控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用于四转四驱轮式机器人的平衡转矩的速度闭环控制方法，所述四转四驱轮式机器人的任一轮子采用独立的行走伺服系统和转向伺服系统驱动，所述行走伺服系统内设置有伺服驱动器和行走伺服电机，且所述伺服驱动器与行走伺服电机电连接并驱动行走伺服电机旋转，其特征在于，速度闭环控制方法包括以下步骤：
根据给定的平动线速度矢量V和旋转角速度ω，计算出任一轮子的给定的转向角度αi和旋转速度Vi；所述i取值为1，2，3，4；
一一对应将转向角度αi作为四个轮子转向伺服系统的角度输入；
从伺服驱动器采集获取任一轮子当前实际转速Vri；
求得旋转速度Vi与当前实际转速Vri的差值δi；
对任一轮子的差值δi进行PID调节，PID调节的输出作为任一行走伺服电机的转矩Ti；
求得行走伺服电机的平均转矩；
设置行走伺服系统为转矩闭环模式，并将平均转矩输出到所述行走伺服系统，以实现闭环控制。
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