[发明专利]目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取跟踪目标的第一目标速度；

在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将摄像机的云台移动的第一速度加速至第二速度；所述切换时间为将所述第一算法模型切换至第二算法模型的时间；所述第一算法模型是指用于规划低速启动阶段的加速曲线的算法模型，所述第二算法模型是指用于规划中高速阶段的加速曲线的S曲线算法模型；

在所述加速时间大于所述切换时间的情况下，根据所述第二算法模型将所述云台移动的所述第二速度加速至所述第一目标速度，包括：

在所述第二算法模型为所述S曲线算法模型的情况下，获取所述摄像机和所述云台的设备参数，根据所述设备参数获取最大加速度，并根据所述切换时间获取所述S曲线算法模型的最大加加速度，根据所述最大加速度和所述最大加加速度确定所述S曲线算法模型；根据所述S曲线算法模型将所述第二速度加速至所述第一目标速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将摄像机的云台移动的第一速度加速至第二速度包括：

在所述第一算法模型为指数算法模型的情况下，获取所述摄像机和所述云台的设备参数，根据所述设备参数和所述第一目标速度获取所述指数算法模型的上升时间参数，根据所述上升时间参数确定所述指数算法模型；

根据所述指数算法模型将所述第一速度加速至所述第二速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在加速时间小于或者等于切换时间的情况下，根据第一算法模型将云台的第一速度加速至第二速度之前，所述方法还包括：

获取所述云台上电机的矩频特性的拐点参数，根据所述拐点参数确定所述云台移动的第三速度；

在所述第三速度大于或者等于所述第一目标速度的情况下，将所述切换时间设置为所述第一算法模型的上升时间；

在所述第三速度小于所述第一目标速度的情况下，获取所述云台的当前CPU占用率，在所述当前CPU占用率大于第一阈值的情况下，将所述切换时间设置为所述第一算法模型的上升时间；在所述当前CPU占用率小于第二阈值的情况下，将所述切换时间设置为所述矩频特性的拐点时间；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值；

在外界负载大于预设负载的情况下，将所述切换时间设置为所述拐点时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二算法模型将所述第二速度加速至所述第一目标速度之后，所述方法还包括：

在接收停止跟踪指令的情况下，根据加速过程的逆过程将所述第一目标速度进行减速；其中，所述加速过程为将所述第一速度加速至所述第一目标速度的过程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取跟踪目标的第一目标速度之后，所述方法还包括：

获取所述跟踪目标的定位距离，并根据距离公式确定所述云台在加速过程和减速过程的第一运动距离；

在所述定位距离小于所述第一运动距离的情况下，根据所述定位距离获取第二目标速度；

根据切换时间、第一算法模型和第二算法模型，将所述云台移动的第一速度加速至所述第一目标速度或所述第二目标速度；

在所述定位距离大于所述第一运动距离的情况下，将所述云台以所述第一目标速度或所述第二目标速度移动，在所述移动的距离达到所述定位距离的情况下，将所述第一目标速度减速，或将所述第二目标速度减速；

在所述定位距离等于所述第一运动距离的情况下，将所述第一目标速度减速，或将所述第二目标速度减速。