[发明专利]一种电液伺服板料折弯机滑块多缸同步及定位控制方法

权利要求书

1.一种电液伺服板料折弯机滑块主缸同步及定位控制方法，其特征在于：包括十二个控制单元，即功能块YBZHQTDC23～YBZHQTDC26构成折弯机滑块主从缸同步及定位控制系统故障检测单元；功能块YBZHQTDC01～YBZHQTDC15构成折弯机滑块主缸高或低速同步位置超差判定单元；功能块YBZHQTDC17～YBZHQTDC22构成折弯机滑块主缸基于主从缸位置偏差值的速度修正单元；功能块YBZHQTDC27～YBZHQTDC33构成折弯机滑块下行或工进状态判定单元；功能块YBZHQTDC34～YBZHQTDC45以及YBZHQTDC60～YBZHQTDC70构成折弯机滑块主缸厚板料快或慢速下行及工进速度选择单元；功能块YBZHQTDC34～YBZHQTDC37、YBZHQTDC42、YBZHQTDC43、YBZHQTDC46～YBZHQTDC50、YBZHQTDC67、YBZHQTDC68以及YBZHQTDC71～YBZHQTDC73构成折弯机滑块主缸薄板料下行及工进速度选择单元；功能块YBZHQTDC74～YBZHQTDC76构成折弯机滑块主缸板料保压控制单元；功能块YBZHQTDC83～YBZHQTDC97构成折弯机滑块主缸下行及工进速度控制单元；功能块YBZHQTDC100～YBZHQTDC108、YBZHQTDC125、YBZHQTDC126以及YBZHQTDC130构成折弯机滑块主缸板料卸压速度控制单元；功能块YBZHQTDC109～YBZHQTDC130构成折弯机滑块主缸快或慢速回程速度选择及控制单元；功能块YBZHQTDC77～YBZHQTDC81构成折弯机滑块液压系统电磁换向阀S20和比例压力阀S17控制单元；功能块YBZHQTDC82构成折弯机滑块主缸液压回路快速阀S3-M控制单元；其控制步骤为：

S1、在折弯机滑块主缸位置传感器故障、折弯机液压系统故障、折弯机紧停或折弯机操作闭锁时，折弯机滑块主从缸同步及定位控制系统故障检测单元中A和B点的状态分别为‘1’态和‘0’态；

S2、折弯机滑块主缸高或低速同步位置超差判定单元通过功能块YBZHQTDC01～YBZHQTDC07获得折弯机滑块下行及工进过程中主缸与移动最慢从缸间的位置偏差值△Sms.x.min，通过功能块YBZHQTDC01～YBZHQTDC03以及YBZHQTDC08～YBZHQTDC11获得折弯机滑块卸压及回程过程中主缸与移动最慢从缸间的位置偏差值△Sms.h.max；并通过功能块YBZHQTDC12使得△Sms.max在折弯机滑块主缸下行及工进时等于△Sms.x.min，而在折弯机滑块主缸卸压及回程时等于△Sms.h.max；通过△Sms.max和功能块YBZHQTDC13判定折弯机滑块卸压或回程过程中主缸是否出现相对于最慢从缸超前移动，且两者间距超出同步控制偏差设定值，若是，则功能块YBZHQTDC13的QL输出端C1M状态为‘0’态；通过△Sms.max和功能块YBZHQTDC14判定折弯机滑块快或慢速下行过程中主缸是否出现相对于最慢从缸超前移动且两者间距超出同步控制偏差设定值，若是，则功能块YBZHQTDC14的QU输出端C2M状态为‘0’态；通过△Sms.max和功能块YBZHQTDC15判定折弯机滑块快或慢速工进过程中主缸是否出现相对于最慢从缸超前移动且两者，即主缸与移动最慢从缸间距，超出同步控制偏差设定值，若是，则功能块YBZHQTDC15的QU输出端C3M状态为‘0’态；其中，△Sms.max为折弯机滑块下降或上升过程中主从缸间有最大位置偏差的主从缸位置偏差值；

S3、折弯机滑块主缸基于主从缸位置偏差值的速度修正单元通过功能块YBZHQTDC19～YBZHQTDC21对△Sms.max数值进行反向，乘以一个系数K后获得卸压及回程过程中主缸速度修正值；并通过功能块YBZHQTDC20和YBZHQTDC21对△Sms.max数值直接乘以一个系数K后获得下行过程中主缸速度修正值；当△Sms.max的数值超出±0.01mm时，该折弯机滑块主缸基于主从缸位置偏差值的速度修正单元中功能块YBZHQTDC18输出端Q将为‘1’态，使得该折弯机滑块主缸基于主从缸位置偏差值的速度修正单元的输出ZM等于折弯机滑块主缸速度修正值；

S4、在折弯机脚踏下行指令发出后，折弯机滑块下行或工进状态判定单元中功能块YBZHQTDC32输出端Y将等于S_YSD，功能块YBZHQTDC33的QE输出端D的状态将为‘1’态，直到折弯机滑块主缸保压结束为止；功能块YBZHQTDC33的QE输出端D的状态为‘1’态时，该折弯机滑块下行或工进状态判定单元判定折弯机滑块处于下行或工进状态；其中，S_YSD为折弯机滑块压死点位置值；

S5、对于大于10mm的折弯机厚板料，在折弯机滑块下行脚踏指令发出后，折弯机滑块主缸厚板料快或慢速下行及工进速度选择单元中功能块YBZHQTDC37输出端Y将输出折弯机滑块主缸快速下行速度给定值，使折弯机滑块主缸快速下行；当折弯机滑块主缸快速下行至滑块压板点前15mm位置时，功能块YBZHQTDC45输出端Y将输出折弯机滑块主缸慢速下行速度给定值，使折弯机滑块主缸由快速下行切换至慢速下行；当折弯机滑块主缸慢速下行至滑块压板点位置时，功能块YBZHQTDC65输出端Y将输出折弯机滑块主缸快速工进速度给定值，使折弯机滑块主缸由慢速下行切换至快速工进；当折弯机滑块主缸快速工进至压死点前5mm位置时，功能块YBZHQTDC70输出端Y将输出折弯机滑块主缸慢速工进速度给定值，使折弯机滑块主缸由快速工进切换至慢速工进；当折弯机滑块主缸慢速工进至压死点左右0.01mm位置时，功能块YBZHQTDC70输出端Y的输出为零，折弯机滑块主缸将停止工进移动；

S6、对于小于等于10mm的折弯机薄板料，在折弯机滑块下行脚踏指令发出后，折弯机滑块主缸薄板料下行及工进速度选择单元中功能块YBZHQTDC37输出端Y将输出折弯机滑块主缸快速下行速度给定值，使折弯机滑块主缸快速下行；当折弯机滑块主缸快速下行至滑块压板点前15mm位置时，功能块YBZHQTDC50输出端Y将输出折弯机滑块主缸慢速下行速度给定值，使折弯机滑块主缸由快速下行切换至慢速下行；当折弯机滑块主缸慢速下行至滑块压板点位置时，功能块YBZHQTDC73输出端Y将输出折弯机滑块主缸慢速工进速度给定值，使折弯机滑块主缸由慢速下行切换至慢速工进；当折弯机滑块主缸慢速工进至压死点左右0.01mm位置时，功能块YBZHQTDC73输出端Y的输出为零，由此折弯机滑块主缸将停止工进移动；

S7、在折弯机进行厚板料或者薄板料折弯状态下，当折弯机滑块主缸慢速工进至压死点左右0.01mm位置时，折弯机滑块主缸厚板料快或慢速下行及工进速度选择单元，或者折弯机滑块主缸薄板料下行及工进速度选择单元将控制折弯机滑块主缸停止移动并保持在原位使板料进入保压状态，同时，折弯机滑块主缸板料保压控制单元在板料保压设定时间结束后，启动折弯机滑块主缸板料卸压速度控制单元，使折弯机滑块主缸进行板料卸压操作；

S8、当滑块主缸在快速下行、下行降速以及慢速下行过程中与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差处于同步控制容许偏差范围以内时，折弯机滑块主缸下行及工进速度控制单元使滑块主缸按照设定速度下行；当滑块主缸在快速下行、下行降速以及慢速下行过程中与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差超出同步控制容许偏差范围时，折弯机滑块主缸下行及工进速度控制单元使滑块主缸下行速度快速降低，直到滑块主缸与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差重新处于同步控制容许偏差范围以内为止；同理，当滑块主缸在快速及慢速工进过程中与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差处于同步控制容许偏差范围以内时，折弯机滑块主缸下行及工进速度控制单元使滑块主缸按照设定速度工进；当滑块主缸在快速及慢速工进过程中与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差超出同步控制容许偏差范围时，折弯机滑块主缸下行及工进速度控制单元使滑块主缸工进速度快速降低，直到滑块主缸与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差重新处于同步控制容许偏差范围以内为止；当滑块主缸慢速工进至压死点左右0.01mm位置或在滑块下行及工进过程中折弯机回程指令出现时，折弯机滑块主缸下行及工进速度控制单元使折弯机滑块主缸将停止下行或工进移动；

S9、当折弯机滑块主缸板料保压结束时，折弯机滑块主缸板料卸压速度控制单元，功能块YBZHQTDC105输出的滑块主缸板料卸压过程位置设定值将按照设定的上升斜率上升至滑块主缸板料卸压结束位置设定值，使滑块主缸按照设定的板料卸压速度对板料进行卸压，直到滑块主缸实际位置处于板料卸压结束位置设定值左右0.01mm范围内为止；

S10、在折弯机滑块主缸板料卸压过程结束时刻，折弯机滑块主缸快或慢速回程速度选择及控制单元功能块YBZHQTDC115输出端Y将输出折弯机滑块主缸快速回程速度给定值，使折弯机滑块主缸快速回程；当折弯机滑块主缸快速回程至滑块安全点前20mm位置时，功能块YBZHQTDC122输出端Y将输出折弯机滑块主缸慢速回程速度给定值，使折弯机滑块主缸由快速回程切换至慢速回程；当折弯机滑块主缸慢速回程至安全点左右0.01mm位置时，功能块YBZHQTDC122输出端Y的输出为零，折弯机滑块主缸将停止回程移动；

S11、在滑块主缸板料卸压以及快或慢速回程过程中，当滑块主缸与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差处于同步控制容许偏差范围以内时，折弯机滑块主缸板料卸压速度控制单元以及主缸快或慢速回程速度选择及控制单元中功能块YBZHQTDC126输出端Y将等于滑块主缸板料卸压或回程速度控制值，同步控制的加减速率控制功能块YBZHQTDC130的输出端Y将输出一定的比例伺服阀控制电压，使滑块主缸按照设定的板料卸压速度卸压或按照设定的速度回程；当滑块在板料卸压以及快或慢速回程过程中主缸与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差超出同步控制容许偏差范围时，功能块YBZHQTDC126输出端Y将由滑块主缸当前板料卸压速度控制值或当前回程速度控制值切换至零，滑块主缸板料卸压速度或回程速度将快速减小，直到滑块主缸与移动最慢且落后于主缸的从缸间位置差重新处于同步控制容许偏差范围以内为止；

S12、在折弯机滑块快或慢速工进、板料保压以及板料卸压的过程中，折弯机滑块液压系统电磁换向阀S20和比例压力阀S17控制单元使得该折弯机滑块多缸电液比例伺服同步定位液压系统中电磁换向阀S20控制线圈处于得电状态，同时使得功能块YBZHQTDC81输出的比例压力阀S17控制值等于设定的压力值；而在折弯机滑块快或慢速回程过程中，使得该折弯机滑块多缸电液比例伺服同步定位液压系统中电磁换向阀S20控制线圈处于失电状态，而该折弯机滑块液压系统电磁换向阀S20和比例压力阀S17控制单元中功能块YBZHQTDC81输出的比例压力阀S17控制值等于设定的回程压力值；

S13、在折弯机滑块快或慢速下行以及快或慢速回程过程中，折弯机滑块主缸液压回路快速阀S3-M控制单元使得该折弯机滑块主缸液压控制回路中快速阀S3-M控制线圈处于得电状态，由此实现折弯机滑块主缸的快或慢速下行及回程操作。